[发明专利]一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆

说明书

本发明公开了一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆，所述方法应用于车辆的域控制器当中，所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，所述方法包括：实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息；判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值；若是，将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶；若否，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。本发明解决了现有技术中自动驾驶安全性低的问题。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，而随着人们日益变化的需求，在满足汽车代步的基础功能的同时又追求汽车驾驶的便利性，自动驾驶车辆的出现很好的解决了汽车驾驶的便利性的这一问题，自动驾驶车辆是通过自身找到目的地的车辆，而无需驾驶员操作方向盘、加速踏板、制动器等，还可以指结合了应用于航空器、船舶等的自动驾驶技术的智能车辆。

对于自动驾驶或驾驶辅助车辆来说，车辆大部分或几乎全部交由系统控制，具体的，通过感知路径上的障碍物行路径规划，通过规划的路径控制车辆行驶，从而达到车辆自动驾驶。

现有技术中，车辆的自动驾驶主要由单个控制系统控制，自动驾驶控制系统通过获取车辆周围信息，进行路径规划后通过规划的路径将对应的控制指令发送给底盘控制器，从而实现车辆的自动驾驶，然而，由于自动驾驶控制系统需要分析处理计算的信号大量且复杂，在通过单个控制系统执行操作时，系统容易发生失效的情况，从而导致不能及时的对自动驾驶的车辆进行控制，安全性低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆，旨在解决现有技术中的自动驾驶安全性低的问题。

本发明实施例是这样实现的：一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器当中，所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，所述方法包括：

实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息；

判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值；

若是，将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶；

若否，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

进一步地，上述自动驾驶方法，其中，所述将所述控制指令和所述控制信息发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶的步骤之后还包括：

实时获取所述车辆的预行驶路径中的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物的位置信息；

判断所述障碍物与所述车辆之间的距离是否低于预设阈值；

若是，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

进一步地，上述自动驾驶方法，其中，所述将所述控制指令和所述控制信息发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶的步骤之后还包括：

在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述驾驶域控制器发出的故障码，并根据所述故障码确定对应的故障信息；

判断所述故障信息是否为驾驶安全故障信息；

若是，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动；

其中，所述驾驶安全故障信息为影响自动驾驶安全的故障信息。