[发明专利]一种自动驾驶方法、系统、可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器当中，所述域控制器分别与驾驶域控制器和底盘控制器通讯连接，所述驾驶域控制器与L4级自动驾驶模块连接，所述自动驾驶模块包括自动驾驶传感器、预测模块、决策规划模块以及控制模块，所述方法包括：

实时获取所述驾驶域控制器发送的控制信息；

判断所述控制信息中是否包含控制指令和与所述控制指令对应的控制数值；

若是，将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶；

若否，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动；

所述将所述控制指令和所述控制信息发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶的步骤之后还包括：

在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取海思控制器上的摄像头和激光雷达感知车辆预行驶路径的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物的位置信息；

判断所述障碍物与所述车辆之间的距离是否低于预设阈值；

若是，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动；

其中，所述预行驶路径主要由所述自动驾驶传感器获取到的障碍物朝向、大小、位置以及速度信息后发送给所述预测模块，所述预测模块根据所述障碍物朝向、大小、位置以及速度信息预测出障碍物的运动方向、位置以及速度，所述预测模块再把预测出的所述障碍物的运动方向、位置、速度等信息发送给所述规划模块进行路径规划得到；

所述将所述控制指令和所述控制信息发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶的步骤之后还包括：

在所述车辆自动驾驶的过程中，实时获取所述驾驶域控制器发出的故障码，并根据所述故障码确定对应的故障信息；

判断所述故障信息是否为驾驶安全故障信息；

若是，则发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动；

其中，所述驾驶安全故障信息为影响自动驾驶安全的故障信息。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述将所述控制指令和所述控制数值发送至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆自动驾驶的步骤之后还包括：

当判断到所述控制指令和所述控制数值未成功发送至所述底盘控制器时，则通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述发送刹车指令至所述底盘控制器，以通过所述底盘控制器控制所述车辆进行制动的步骤具体包括：

获取所述刹车指令对应的最大刹车数值，通过所述最大刹车数值对所述车辆进行制动。