[发明专利]一种多工位上下料机械手

说明书

本发明适用于机械手相关技术领域，提供了一种多工位上下料机械手，包括底座以及通过转动机构设置在底座上的机械主体，还包括：同步往返机构，所述同步往返机构设置在机械主体上，所述同步往返机构包括：齿框，所述齿框滑动安装在机械主体上，所述齿框内部两侧设有相对布设的内齿条，所述机械主体上转动有残缺齿，所述残缺齿与齿框内部两侧的内齿条交替啮合，所述残缺齿通过驱动件驱动转动，本发明提供的多工位上下料机械手，通过工件的上料和下料过程分开有序进行，利用伸缩上料机械臂和伸缩下料机械臂同时对工件进行上料和下料，能够实现多工位上下料，提升工件加工效率。

技术领域

本发明属于机械手相关技术领域，尤其涉及一种多工位上下料机械手。

背景技术

企业在生产过程中都需要往流水线上上料，现在专门有一种上下料机械手能够代替人工来进行这道工序，不但可以将工人从沉重以及重复性的劳动中解放出来，还会提高生产时上下料的效率。

高质量，完善的上下料机械手是每个需求企业都渴求的一种装置，上下料机械手一般可以分为液压传动机械手、气压传动机械手、机械传动机械手。

现有的机械手在上下料时，上下料是利用机械手的某个构件来先后进行的，上下料容易出现混乱，需要人工二次分拣。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种多工位上下料机械手，旨在解决上下料是利用机械手的某个构件来先后进行的，上下料容易出现混乱，需要人工二次分拣的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种多工位上下料机械手，包括底座以及通过转动机构设置在底座上的机械主体，还包括：

同步往返机构，所述同步往返机构设置在机械主体上，所述同步往返机构包括：

齿框，所述齿框滑动安装在机械主体上，所述齿框内部两侧设有相对布设的内齿条，所述机械主体上转动有残缺齿，所述残缺齿与齿框内部两侧的内齿条交替啮合，所述残缺齿通过驱动件驱动转动；

反向齿条，所述反向齿条滑动安装在机械主体上，所述齿框外壁一侧还固定有外齿条，所述机械主体上还转动安装有完整齿，所述外齿条和反向齿条布设在完整齿两侧且均分别与完整齿啮合；

伸缩上料机械臂，所述伸缩上料机械臂通过第二弹性伸缩杆连接所述同步往返机构，所述机械主体一侧设有与伸缩上料机械臂配合的上料传送机构；

伸缩下料机械臂，所述伸缩下料机械臂通过第一弹性伸缩杆连接所述同步往返机构，所述机械主体另一侧设有与伸缩下料机械臂配合的下料传送机构；

所述伸缩下料机械臂和伸缩上料机械臂设置在机械主体的两侧，所述伸缩下料机械臂和伸缩上料机械臂的行程轨迹末端位置处还设置有加工台，所述伸缩上料机械臂和伸缩下料机械臂分别用于对工作台的上下料，且可同时对上料传送机构上待加工的工件进行抓取以及将加工完成的工件释放于下料传送机构上。

优选地，所述机械主体顶端分别与齿框和反向齿条滑动连接，所述机械主体底端分别与齿框和反向齿条之间通过振动弹性连接件连接。

优选地，所述第一弹性伸缩杆和第二弹性伸缩杆均包括滑动套设的内杆和外杆；

所述外杆上同心设有滑腔，所述滑腔内固定有复位弹性件，所述内杆一端伸入所述滑腔内且与复位弹性件连接。

优选地，所述伸缩上料机械臂包括：

上料主臂体，所述上料主臂体固定在第二弹性伸缩杆的内杆另一端，所述上料主臂体与上料传送机构平行布设，所述上料主臂体上至少安装有一个用于吸合工件的上料电磁吸件；

上料弹性绳，所述上料弹性绳连接在上料主臂体和完整齿的偏心轮面上；以及

上料导向轮，安装在反向齿条上且用于对上料弹性绳进行导向。

优选地，所述伸缩下料机械臂包括：