[发明专利]一种多工位上下料机械手

权利要求书

1.一种多工位上下料机械手，包括底座以及通过转动机构设置在底座上的机械主体，其特征在于，还包括：

同步往返机构，所述同步往返机构设置在机械主体上，所述同步往返机构包括：

齿框，所述齿框滑动安装在机械主体上，所述齿框内部两侧设有相对布设的内齿条，所述机械主体上转动有残缺齿，所述残缺齿与齿框内部两侧的内齿条交替啮合，所述残缺齿通过驱动件驱动转动；

反向齿条，所述反向齿条滑动安装在机械主体上，所述齿框外壁一侧还固定有外齿条，所述机械主体上还转动安装有完整齿，所述外齿条和反向齿条布设在完整齿两侧且均分别与完整齿啮合；

伸缩上料机械臂，所述伸缩上料机械臂通过第二弹性伸缩杆连接所述同步往返机构，所述机械主体一侧设有与伸缩上料机械臂配合的上料传送机构；

伸缩下料机械臂，所述伸缩下料机械臂通过第一弹性伸缩杆连接所述同步往返机构，所述机械主体另一侧设有与伸缩下料机械臂配合的下料传送机构；

所述伸缩下料机械臂和伸缩上料机械臂设置在机械主体的两侧，所述伸缩下料机械臂和伸缩上料机械臂的行程轨迹末端位置处还设置有加工台，所述伸缩上料机械臂和伸缩下料机械臂分别用于对工作台的上下料，且可同时对上料传送机构上待加工的工件进行抓取以及将加工完成的工件释放于下料传送机构上。

2.根据权利要求1所述的多工位上下料机械手，其特征在于，所述机械主体顶端分别与齿框和反向齿条滑动连接，所述机械主体底端分别与齿框和反向齿条之间通过振动弹性连接件连接。

3.根据权利要求2所述的多工位上下料机械手，其特征在于，所述第一弹性伸缩杆和第二弹性伸缩杆均包括滑动套设的内杆和外杆；

所述外杆上同心设有滑腔，所述滑腔内固定有复位弹性件，所述内杆一端伸入所述滑腔内且与复位弹性件连接。

4.根据权利要求1所述的多工位上下料机械手，其特征在于，所述伸缩上料机械臂包括：

上料主臂体，所述上料主臂体固定在第二弹性伸缩杆的内杆另一端，所述上料主臂体与上料传送机构平行布设，所述上料主臂体上至少安装有一个用于吸合工件的上料电磁吸件；

上料弹性绳，所述上料弹性绳连接在上料主臂体和完整齿的偏心轮面上；以及

上料导向轮，安装在反向齿条上且用于对上料弹性绳进行导向。

5.根据权利要求4所述的多工位上下料机械手，其特征在于，所述伸缩下料机械臂包括：

下料主臂体，所述下料主臂体固定在第一弹性伸缩杆的内杆另一端，所述下料主臂体与下料传送机构平行布设，所述下料主臂体上至少安装有一个用于吸合工件的下料电磁吸件；

下料弹性绳，所述下料弹性绳连接在下料主臂体和残缺齿的偏心轮面上；以及

下料导向轮，安装在齿框上且用于对下料弹性绳进行导向。

6.根据权利要求1~3任一所述的多工位上下料机械手，其特征在于，所述驱动件为变频电机，所述转动机构设有控制盒，所述上料传送机构、下料传送机构和变频电机均分别与转动机构的控制盒电性连接。

7.根据权利要求1所述的多工位上下料机械手，其特征在于，还包括设置在机械主体和伸缩上料机械臂之间的上料控制组件，所述上料控制组件包括：

第一触点开关，所述机械主体一侧固定有第一安装座，所述第一触点开关通过上料弹性连接件安装在第一安装座上；

上料触点，安装在上料主臂体上，所述第一触点开关设置在上料触点的行程轨迹末端；

所述第一触点开关与上料电磁吸件的电源电性连接，所述第一触点开关和上料触点接触时，所述上料电磁吸件失电。