[发明专利]摊铺厚度的获取方法、装置、摊铺机和可读存储介质

权利要求书

1.一种摊铺厚度的获取方法，用于摊铺机，其特征在于，所述摊铺机包括机架、设在所述机架后侧的熨平板、大臂、找平油缸和大臂油缸，所述大臂的一端与所述机架连接，所述大臂的另一端与所述熨平板连接，所述找平油缸的一端与所述机架铰接，所述找平油缸的另一端与所述大臂铰接，所述大臂油缸的一端与所述机架铰接，所述大臂油缸的另一端与所述大臂铰接，所述获取方法包括：

获取所述找平油缸的第一伸缩长度；

获取所述大臂油缸的第二伸缩长度；

基于所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度，通过计算模型，获取摊铺厚度；

所述基于所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度，通过计算模型，获取摊铺厚度，具体包括：

获取大臂长度、找平油缸上铰接点A与大臂油缸上铰接点D之间的连线AD的长度、找平油缸上铰接点A与大臂油缸上铰接点D之间的连线AD与所述找平油缸之间的夹角、找平油缸下铰接点B与熨平板后沿L之间的连线BL的长度、大臂油缸下铰接点C与熨平板后沿L之间的连线CL的长度、大臂油缸上铰接点D与其在参考面上的第一投影点F之间的连线DF的长度；

根据第一伸缩长度、第二伸缩长度、大臂长度、找平油缸上铰接点A与大臂油缸上铰接点D之间的连线AD的长度、找平油缸上铰接点A与大臂油缸上铰接点D之间的连线AD与所述找平油缸之间的夹角、找平油缸下铰接点B与熨平板后沿L之间的连线BL的长度、大臂油缸下铰接点C与熨平板后沿L之间的连线CL的长度、大臂油缸上铰接点D与其在参考面上的第一投影点F之间的连线DF的长度，获得所述摊铺厚度；

其中，大臂长度为找平油缸下铰接点B与大臂油缸下铰接点C之间的连线BC的长度，第一伸缩长度为找平油缸上铰接点A与找平油缸下铰接点B之间的连线AB的长度，第二伸缩长度为大臂油缸上铰接点D与大臂油缸下铰接点C之间的连线DC的长度，熨平板后沿L位于所述熨平板后端面与底端面的相交位置，参考面为所述摊铺机的行走机构的工作路面；

所述获得所述摊铺厚度，具体包括：

在三角形ADB中，已知AB长度、AD长度和∠BAD角度，采用余弦定理得到BD长度；

在三角形BDC中，已知BD长度、DC长度和CB长度，采用余弦定理得到∠BDC角度；

在三角形ADB中，已知AB长度、BD长度和∠BAD角度，采用正弦定理得到∠ADB角度；

在梯形AGFD中，已知∠GAD角度，得到∠ADF角度，计算得到∠FDC角度，其中，G为A在参考面上的第二投影点；

在三角形BDC中，已知BD长度、DC长度和CB长度，采用余弦定理得到∠DBC角度；

在三角形BCL中，已知BC长度、CL长度和BL长度，采用余弦定理得到∠CBL角度，进而得到∠DBL角度；

在三角形BDL中，已知BD长度、BL长度和∠DBL角度，采用余弦定理得到DL长度；

在三角形DCL中，已知DC长度、CL长度和DL长度，采用余弦定理得到∠CDL角度，得到∠LDF＝∠CDL+∠FDC；

获取摊铺厚度，LE＝DF-DL×COS∠LDF，其中，LE表示摊铺厚度，所述熨平板后沿L在所述参考面的投影为第三投影点E。

2.根据权利要求1所述的摊铺厚度的获取方法，其特征在于，在所述获取所述找平油缸的第一伸缩长度之前，所述获取方法还包括构建计算模型，具体包括：

获取所述找平油缸下铰接点B与所述大臂油缸下铰接点C之间的第一长度BC；

获取所述找平油缸上铰接点A与所述大臂油缸上铰接点D之间的第二长度AD；

获取第一线段与所述找平油缸之间的第一夹角，其中，所述找平油缸上铰接点A与所述大臂油缸上铰接点D的连线为所述第一线段；

获取所述找平油缸下铰接点B与所述熨平板后沿L之间的第三长度BL；

获取所述大臂油缸下铰接点C与所述熨平板后沿L之间的第四长度CL；

获取所述大臂油缸上铰接点D与所述第一投影点F之间的第五长度DF；

设定所述第一伸缩长度和所述第二伸缩长度为自变量；

设定所述摊铺厚度为因变量，其中，所述摊铺厚度为所述熨平板后沿L与所述第三投影点E之间的第六长度LE；

基于所述第一长度、所述第二长度、所述第三长度、所述第四长度、所述第五长度、所述第一夹角、所述第一伸缩长度、所述第二伸缩长度和所述摊铺厚度，构建所述计算模型的函数表达式。