[发明专利]地图数据扩充方法、装置、电子设备、介质和程序产品

说明书

本公开提供了一种地图数据扩充方法、装置、电子设备、介质和程序产品，涉及计算机领域，尤其涉及地图绘制领域和自动驾驶领域，可应用于辅助驾驶和自动驾驶场景。该方法包括：获取与第一图像集合相关联的二维坐标点的第一集合以及第一特征描述子集合；获取地图数据，包括三维坐标点的集合以及第二特征描述子集合；确定与第一图像集合中的第一图像相关联的二维坐标点的第一子集和三维坐标点的集合之间的第一匹配点对集合；基于第一匹配点对集合，确定第一图像相对于三维坐标点的集合的第一位姿；以及基于第一位姿，将二维坐标点的第一子集转换为三维坐标点的第一子集。利用上述方法，可以利用较高精度实现对地图数据的扩充。

技术领域

本公开涉及计算机领域，尤其涉及地图绘制领域和自动驾驶领域，可应用于辅助驾驶和自动驾驶场景，并且更具体地，涉及地图数据扩充方法、地图数据扩充装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

对于例如提供自主泊车功能的辅助驾驶或者自动驾驶应用而言，需要根据提前构建好的停车场地图来实时计算车辆的位姿。然而，停车场环境可能会随着时间发生缓慢变化，尤其是室外停车场，不同天气或是同一天的不同时间段的不同光照情况也会导致地图可靠性下降或失效，这时会使得已经被构建好的地图的可靠性下降。因此，可以在用户经过建图区域时采集传感器数据，并且使用采集的传感器数据来扩充更新地图数据，从而使得地图能够自动地适应场景的变化，进而可以扩展该路线地图的可用时间。

然而，传统的用于地图数据扩充的技术的数据扩充精度不足，因此无法提供准确的地图数据。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种地图数据扩充方法、地图数据扩充装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

在本公开的第一方面中，提供了一种地图数据扩充方法，包括：获取与第一图像集合相关联的二维坐标点的第一集合以及与二维坐标点的第一集合相关联的第一特征描述子集合；获取地图数据，地图数据包括三维坐标点的集合以及与三维坐标点的集合相关联的第二特征描述子集合，第一图像集合与地图数据针对同一地图；针对第一图像集合中的第一图像，基于第一特征描述子集合和第二特征描述子集合，确定与第一图像相关联的二维坐标点的第一子集和三维坐标点的集合之间的第一匹配点对集合；基于第一匹配点对集合，确定第一图像相对于三维坐标点的集合的第一位姿；以及基于第一位姿，将二维坐标点的第一子集转换为可用于扩充地图数据的三维坐标点的第一子集。

在本公开的第二方面中，提供了一种地图数据扩充装置，包括：第一获取模块，被配置为对第一图像集合进行特征提取，以得到二维坐标点的第一集合以及与二维坐标点的第一集合相关联的第一特征描述子集合；第二获取模块，被配置为获取地图数据，地图数据包括三维坐标点的集合以及与三维坐标点的集合相关联的第二特征描述子集合，第一图像集合与地图数据针对同一地图；第一匹配点对集合确定模块，被配置为针对第一图像集合中的第一图像，基于第一特征描述子集合和第二特征描述子集合，确定与第一图像相关联的二维坐标点的第一子集和三维坐标点的集合之间的第一匹配点对集合；第一位姿确定模块，被配置为基于第一匹配点对集合，确定第一图像相对于三维坐标点的集合的第一位姿；以及转换模块，被配置为基于第一位姿，将二维坐标点的第一子集转换为可用于扩充地图数据的三维坐标点的第一子集。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，执行根据本公开的第一方面的方法。