[发明专利]地图数据扩充方法、装置、电子设备、介质和程序产品

权利要求书

1.一种地图数据扩充方法，包括：

获取与第一图像集合相关联的二维坐标点的第一集合以及与二维坐标点的所述第一集合相关联的第一特征描述子集合；

获取地图数据，所述地图数据包括三维坐标点的集合以及与所述三维坐标点的集合相关联的第二特征描述子集合，所述第一图像集合与所述地图数据针对同一地图；

针对所述第一图像集合中的第一图像，基于所述第一特征描述子集合和所述第二特征描述子集合，确定与所述第一图像相关联的二维坐标点的第一子集和所述三维坐标点的集合之间的第一匹配点对集合；

基于所述第一匹配点对集合，确定所述第一图像相对于所述三维坐标点的集合的第一位姿；以及

基于所述第一位姿，将二维坐标点的所述第一子集转换为可用于扩充所述地图数据的三维坐标点的第一子集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一匹配点对集合包括：

针对二维坐标点的所述第一子集中的第一二维坐标点，基于所述第一特征描述子集合中的、与所述第一二维坐标点相关联的第一特征描述子，以及所述第二特征描述子集合，确定所述第二特征描述子集合中的、与所述第一特征描述子距离最近的第二特征描述子；以及

如果所述第一特征描述子与所述第二特征描述子之间的距离小于第一阈值距离，则将与所述第一特征描述子和所述第二特征描述子相关联的点对确定为所述第一匹配点对集合中的匹配点对。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一位姿包括：

如果与所述第一图像相关联的所述第一匹配点对集合中的匹配点对的数目多于与所述第一图像集合中的、尚未被确定位姿的每个其他图像相关联的每个匹配点对集合中的匹配点对的数目，则基于所述第一匹配点对集合，确定所述第一位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述第一图像集合中的、与所述第一图像间隔多个预定间隔的多个其他图像；

基于所述第一特征描述子集合，确定与所述第一图像相关联的二维坐标点的所述第一子集和与所述多个其他图像相关联的二维坐标点的多个子集之间的第二匹配点对集合；以及

如果与所述第二匹配点对集合中的第一匹配点对中的任一点相关联的图像已被确定位姿，则通过特征点三角化，基于所述第一匹配点对生成可用于扩充所述地图数据的三维坐标点的第二子集。

5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述第二匹配点对集合包括：

针对二维坐标点的所述第一子集中的第一二维坐标点，基于所述第一特征描述子集合，确定与所述多个其他图像中的第二图像相关联的特征描述子的第一子集中的、与和所述第一二维坐标点相关联的第一特征描述子距离最近的第三特征描述子；以及

如果所述第一特征描述子与所述第三特征描述子之间的距离小于第二阈值距离，则将与所述第一特征描述子和所述第三特征描述子相关联的点对确定为所述第二匹配点对集合中的匹配点对。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述第一匹配点对集合中的、与所述三维坐标点的集合相关联的三维坐标点的子集；

确定用于形成所述地图数据的，与所述三维坐标点的子集相关联的第二图像集合；

基于所述第一特征描述子集合，确定与所述第一图像相关联的二维坐标点的所述第一子集和与所述第二图像集合相关联的二维坐标点的所述子集之间的第三匹配点对集合；以及

通过特征点三角化，基于所述第三匹配点对集合生成可用于扩充所述地图数据的三维坐标点的第三子集。

7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述第三匹配点对集合包括：

针对二维坐标点的所述第一子集中的第一二维坐标点，基于所述第一特征描述子集合，确定与所述第二图像集合中的第三图像相关联的特征描述子的第二子集中的、与和所述第一二维坐标点相关联的第一特征描述子距离最近的第四特征描述子；以及

如果所述第一特征描述子与所述第四特征描述子之间的距离小于第三阈值距离，则将与所述第一特征描述子和所述第四特征描述子相关联的点对确定为所述第三匹配点对集合中的匹配点对。