[发明专利]一种具有稳定行走机构的探测机器人

说明书

本发明公开一种具有稳定行走机构的探测机器人，包括底盘结构以及连接在底盘结构上的两个行走单元，两个行走单元分别分布在底盘结构的两侧，底盘结构在履带的内侧连接有多个与履带配合的稳定机构；稳定机构包括第一稳定轮、第二稳定轮以及第一横梁，第一稳定轮与第二稳定轮分别转动连接在第一横梁的两端，第一横梁通过连接件与底盘结构转动连接，并且第一横梁与连接件之间设有缓冲机构；第一稳定轮的底部、第二稳定轮的底部分别与履带下部的内侧接触。本发明采用稳定机构取代了现有技术中的张紧轮，使得探测机器人在翻越障碍时，能够通过稳定机构对履带压紧，而稳定机构能够根据相应的障碍物形状进行变化，从而保证了机器人行走的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种探测机器人，特别涉及一种具有稳定行走机构的探测机器人。

背景技术

在现有技术中，户外小型探测机器人大多以轻便为主，其为了提高转向能力以及行走能力，基本上都是采用履带式行走机构。而现有的户外小型探测机器人中，在应对凹凸不平的路面时，由于设于其履带内侧的张紧轮是固定安装的，因而机器人在翻越这些凹凸不平的障碍时，其履带在张紧轮的位置不能适应障碍物的变化，导致整个机器人在行走时的阻力加大。

发明内容

为了解决上述现有技术中的不足，本发明提供了一种具有稳定行走机构的探测机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：一种具有稳定行走机构的探测机器人，包括底盘结构以及连接在底盘结构上的两个行走单元，两个所述行走单元分别分布在底盘结构的两侧；

所述行走单元包括第一驱动链轮、第二驱动链轮以及连接在第一驱动链轮和第二驱动链轮之间的履带，所述底盘结构在履带的内侧连接有多个与履带配合的稳定机构；

所述稳定机构包括第一稳定轮、第二稳定轮以及用于连接所述第一稳定轮和第二稳定轮的第一横梁，所述第一稳定轮与第二稳定轮分别转动连接在所述第一横梁的两端，所述第一横梁通过连接件与所述底盘结构转动连接，并且所述第一横梁与所述连接件之间设有缓冲机构；

所述第一稳定轮的底部、第二稳定轮的底部分别与所述履带下部的内侧接触；

多个所述稳定机构在履带的内侧等间距分布。

可选的，所述第一横梁包括第一连接板、第二连接板以及连接在第一连接板和第二连接板之间的第一折杆件，所述第一稳定轮与所述第一连接板的中部转动连接，所述第二稳定轮与所述第二连接板的中部转动连接。

可选的，所述第一连接板与第二连接板的形状、规格一致；

所述第一连接板与第二连接板的截面均为梯形；

所述第一连接板和第二连接板的四周分别设有围板，使得所述第一连接板、第二连接板分别置于相应的围板内部；

所述第一折杆件的两端分别与两个围板的外侧连接。

可选的，所述第一折杆件包括第一杆件、第二杆件以及第三杆件，所述第一杆件和第三杆件分别对称的连接在第二杆件的两端，并且第一杆件、第三杆件分别与第二杆件之间具有120～150°的夹角；

所述第一杆件、第三杆件的外端分别与相应的围板连接。

可选的，所述第一杆件、第二杆件以及第三杆件一体成型；

所述第一折杆件与所述围板之间一体成型；

所述第一连接板、第二连接板分别与相应的围板一体成型。

可选的，所述连接件包括第二横梁以及第二折杆件，所述第二折杆件通过所述第二横梁与底盘结构固定连接；

所述第二折杆件包括第四杆件以及设于第四杆件下方的两个第三连接板，两个所述第三连接板之间具有间隙，并且两个所述第三连接板之间的间隙与所述第一折杆件的宽度相适应；