[发明专利]一种具有稳定行走机构的探测机器人

权利要求书

1.一种具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，包括底盘结构以及连接在底盘结构上的两个行走单元，两个所述行走单元分别分布在底盘结构的两侧；

所述行走单元包括第一驱动链轮、第二驱动链轮以及连接在第一驱动链轮和第二驱动链轮之间的履带，所述底盘结构在履带的内侧连接有多个与履带配合的稳定机构；

所述稳定机构包括第一稳定轮、第二稳定轮以及用于连接所述第一稳定轮和第二稳定轮的第一横梁，所述第一稳定轮与第二稳定轮分别转动连接在所述第一横梁的两端，所述第一横梁通过连接件与所述底盘结构转动连接，并且所述第一横梁与所述连接件之间设有缓冲机构；

所述第一稳定轮的底部、第二稳定轮的底部分别与所述履带下部的内侧接触；

多个所述稳定机构在履带的内侧等间距分布。

2.根据权利要求1所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述第一横梁包括第一连接板、第二连接板以及连接在第一连接板和第二连接板之间的第一折杆件，所述第一稳定轮与所述第一连接板的中部转动连接，所述第二稳定轮与所述第二连接板的中部转动连接。

3.根据权利要求2所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述第一连接板与第二连接板的形状、规格一致；

所述第一连接板与第二连接板的截面均为梯形；

所述第一连接板和第二连接板的四周分别设有围板，使得所述第一连接板、第二连接板分别置于相应的围板内部；

所述第一折杆件的两端分别与两个围板的外侧连接。

4.根据权利要求3所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述第一折杆件包括第一杆件、第二杆件以及第三杆件，所述第一杆件和第三杆件分别对称的连接在第二杆件的两端，并且第一杆件、第三杆件分别与第二杆件之间具有120～150°的夹角；

所述第一杆件、第三杆件的外端分别与相应的围板连接。

5.根据权利要求4所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述第一杆件、第二杆件以及第三杆件一体成型；

所述第一折杆件与所述围板之间一体成型；

所述第一连接板、第二连接板分别与相应的围板一体成型。

6.根据权利要求5所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述连接件包括第二横梁以及第二折杆件，所述第二折杆件通过所述第二横梁与底盘结构固定连接；

所述第二折杆件包括第四杆件以及设于第四杆件下方的两个第三连接板，两个所述第三连接板之间具有间隙，并且两个所述第三连接板之间的间隙与所述第一折杆件的宽度相适应；

所述第一折杆件通过转轴转动连接在两个所述第三连接板之间。

7.根据权利要求6所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述第四杆件的两端设有分别朝向两个围板方向延伸的第五杆件和第六杆件，使得所述第五杆件和第六杆件分别构成两个所述围板的阻止件；

所述第五杆件和第六杆件与第四杆件一体成型。

8.根据权利要求7所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述缓冲机构包括两个缓冲弹簧以及两个缓冲垫；

两个所述缓冲弹簧分别设于所述围板与第三连接板之间，并且两个所述缓冲弹簧分别套接在第一杆件和第三杆件的杆身，所述缓冲弹簧的两端分别抵接围板的侧面以及第三连接板的侧边；

两个所述缓冲垫分别固定连接在第五杆件和第六杆件的底侧。

9.根据权利要求8所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述履带的内侧面设有与所述第一稳定轮和第二稳定轮配合的凹槽，所述第一稳定轮和第二稳定轮的底部位于凹槽内部。

10.根据权利要求9所述的具有稳定行走机构的探测机器人，其特征在于，所述第一驱动链轮和第二驱动链轮在底盘结构上的高度相同，并且所述稳定机构的高度低于所述第一驱动链轮和第二驱动链轮的高度。