[发明专利]机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质

说明书

本发明提供一种机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取机器人的行走指令信息，行走指令信息包括：行走参数，行走参数指示机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，机器人的转动角度；根据行走参数，确定机器人的脚印信息；根据机器人的脚印信息，对机器人进行步态规划。根据机器人的行走指令信息中所包括的行走参数，确定机器人的脚印信息，使得获取的脚印信息与机器人当前的实际步态更加适配，继而根据该脚印信息进行对机器人进行步态规划，可以提高步态规划的效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质。

背景技术

随着科学技术的进步，机器人获得了快速发展并在多个领域被广泛应用。机器人具有很好的使用灵活性。因此，对于机器人的控制也成为了研究的热点。

相关技术中，研发人员可以预先设定好机器人的脚印信息，后续可以根据机器人的脚印信息进行机器人运动轨迹规划。

但是，相关技术中，直接预设的机器人的脚印信息不够可靠，容易出现与机器人的实际步态不匹配的问题，导致步态规划效果不佳。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质，以便解决相关技术中，直接预设的机器人的脚印信息不够可靠，容易出现与机器人的实际步态不匹配的问题，导致步态规划效果不佳的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的步态规划方法，所述方法包括：

获取机器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走参数，所述行走参数指示所述机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，所述机器人的转动角度；

根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息；

根据所述机器人的脚印信息，对所述机器人进行步态规划。

可选的，所述行走参数包括：纵向行走距离和纵向行走方向；

所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：

根据所述机器人的纵向行走距离、所述纵向行走方向和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息。

可选的，所述机器人的初始移动脚印、所述纵向行走距离和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息，包括：

按照所述预设纵向行走模式，确定所述机器人的双足中当前的待行走足部；

确定在所述纵向行走方向上与所述当前位置相差所述纵向行走距离的目标位置，所述待行走足部的脚印信息包括：所述目标位置以及所述目标位置对应的足部姿态信息。

可选的，所述行走参数包括：横向行走距离和横向行走方向；

所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：

根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向；

根据所述双足的移动顺序、所述双足的移动方向和所述横向行走距离，确定所述机器人的脚印信息。

可选的，所述根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向，包括：

根据所述横向行走方向，确定靠近所述横向行走方向的一足部的移动顺序优先级，高于远离所述横向行走方向的另一足部的移动顺序优先级；

将所述横向行走方向，作为所述双足的移动方向。