[发明专利]机器人的步态规划方法、装置、处理设备及介质

权利要求书

1.一种机器人的步态规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走参数，所述行走参数指示所述机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，所述机器人的转动角度；

根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息；

根据所述机器人的脚印信息，对所述机器人进行步态规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走参数包括：纵向行走距离和纵向行走方向；

所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：

根据所述机器人的纵向行走距离、所述纵向行走方向和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人的初始移动脚印、所述纵向行走距离和预设纵向行走模式，确定所述机器人的脚印信息，包括：

按照所述预设纵向行走模式，确定所述机器人的双足中当前的待行走足部；

确定在所述纵向行走方向上与当前位置相差所述纵向行走距离的目标位置；所述待行走足部的脚印信息包括：所述目标位置以及所述目标位置对应的足部姿态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走参数包括：横向行走距离和横向行走方向；

所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：

根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向；

根据所述双足的移动顺序、所述双足的移动方向和所述横向行走距离，确定所述机器人的脚印信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向行走方向，确定双足的移动顺序以及所述双足的移动方向，包括：

根据所述横向行走方向，确定靠近所述横向行走方向的一足部的移动顺序优先级，高于远离所述横向行走方向的另一足部的移动顺序优先级；

将所述横向行走方向，作为所述双足的移动方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走参数包括：角度参数、横向行走距离和横向行走方向；

所述根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：

根据所述横向行走方向，确定双足的移动优先级；

根据所述双足的移动优先级、所述横向行走距离、所述横向行走方向和所述角度参数，确定所述机器人的脚印信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述双足的移动优先级、所述横向行走距离、所述横向行走方向和所述角度参数，确定所述机器人的脚印信息，包括：

根据所述双足的移动优先级和角度参数，确定双足分别对应的角度，其中，移动优先级高的足部对应的角度小于移动优先级低的足部对应的角度；

根据所述双足的移动优先级、所述双足分别对应的角度、所述横向行走距离和所述横向行走方向，确定机器人的脚印信息。

8.一种机器人的步态规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的行走指令信息，所述行走指令信息包括：行走参数，所述行走参数用于指示所述机器人在至少一个方向上的行走距离和行走方向，和/或，所述机器人的转动角度；

确定模块，用于根据所述行走参数，确定所述机器人的脚印信息；

规划模块，用于根据所述机器人的脚印信息，对所述机器人进行步态规划。

9.一种处理设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述机器人的步态规划方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-7任一项所述机器人的步态规划方法。