[发明专利]定位信息的更新方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开一种定位信息的更新方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：对当前时刻的RTK差分数据以及卫星定位数据进行解算，得到当前时刻对应的原始RTK定位数据；通过卡尔曼滤波模型对当前时刻对应的原始RTK定位数据与卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据；根据当前时刻的目标RTK定位数据对当前时刻的原始RTK定位数据进行更新。实施本申请实施例，在不引入其他硬件信息源的情况下能够提高半遮挡环境下定位设备本身的定位精度，降低了数据融合度和定位系统的配置成本。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体涉及一种定位信息的更新方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将参考站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算位置和速度信息。但RTK在半遮挡复杂环境下容易产生定位的跳点和漂移。

传统解决方法是将RTK的定位数据与IMU(Inertial Measurement Unit，管型测量单元)、视觉传感器、激光雷达和轮式里程计等进行多传感器数据融合来提高定位性能。但上述方法并未提升RTK定位本身的定位精度，并且数据融合难度以及定位系统配置成本较高。

发明内容

本申请实施例公开了一种定位信息的更新方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高RTK定位的定位精度，降低了数据融合的难度和定位系统配置成本。

本申请实施例公开一种定位信息的更新方法，所述方法包括：对当前时刻的RTK差分数据以及卫星定位数据进行解算，得到当前时刻对应的原始 RTK定位数据；通过卡尔曼滤波模型对所述当前时刻对应的原始RTK定位数据与所述卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据；根据所述当前时刻的目标 RTK定位数据对所述当前时刻的原始RTK定位数据进行更新。

本申请实施例公开一种定位信息的更新装置，所述装置包括：解算模块，用于对当前时刻的RTK差分数据以及卫星定位数据进行解算，得到当前时刻对应的原始RTK定位数据；定位模块，用于通过卡尔曼滤波模型对所述当前时刻对应的原始RTK定位数据与所述卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据；更新模块，用于根据所述当前时刻的目标RTK定位数据对所述当前时刻的原始RTK定位数据进行更新。

本申请实施例公开一种定位设备，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种定位信息的更新方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种定位信息的更新方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

对获取的当前时刻的RTK差分数据和卫星定位数据进行解算，得到当前时刻的原始RTK定位数据，通过卡尔曼滤波模型对当前时刻对应的原始RTK 定位数据以及上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据，采用当前时刻对应的目标RTK定位数据对当前时刻的原始RTK定位数据进行更新。将当前时刻的RTK原始数据与上一时刻的目标RTK定位数据通过卡尔曼滤波模型进行数据融合，根据得到的当前时刻的 RTK目标定位数据对当前时刻的原始RTK定位数据进行更新，并以此不断进行迭代更新，在不引入其他硬件信息源的情况下能够提高RTK定位本身的定位精度，降低了数据融合度和定位系统的配置成本。

附图说明