[发明专利]定位信息的更新方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位信息的更新方法，其特征在于，所述方法包括：

对当前时刻的RTK差分数据以及卫星定位数据进行解算，得到当前时刻对应的原始RTK定位数据；

通过卡尔曼滤波模型对所述当前时刻对应的原始RTK定位数据与所述卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据；

根据所述当前时刻的目标RTK定位数据对所述当前时刻的原始RTK定位数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过卡尔曼滤波模型对所述当前时刻对应的原始RTK定位数据与所述卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据，包括：

通过所述卡尔曼滤波模型根据所述上一时刻对应的目标RTK定位数据对当前时刻进行状态估计，得到状态估计结果；

以所述当前时刻对应的原始RTK定位数据作为观测值，对所述状态估计结果进行更新，得到所述当前时刻对应的目标RTK定位数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述卡尔曼滤波模型根据所述上一时刻对应的目标RTK定位数据对当前时刻进行状态估计，得到状态估计结果，包括：

通过所述卡尔曼滤波模型中的状态转移矩阵对所述上一时刻对应的目标RTK定位数据进行转换，得到当前时刻的状态估计结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述当前时刻对应的原始RTK定位数据作为观测值，对所述状态估计结果进行更新，得到所述当前时刻对应的目标RTK定位数据，包括：

根据当前时刻对应的误差协方差计算当前时刻对应的卡尔曼增益，所述当前时刻对应的误差协方差是根据所述状态转移矩阵以及上一时刻对应的误差协方差计算得到的；

根据所述当前时刻对应的卡尔曼增益、当前时刻对应的原始RTK定位数据对所述状态估计结果进行更新，得到所述当前时刻对应的目标RTK定位数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述当前时刻对应的误差协方差对所述上一时刻对应的误差协方差进行更新。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始RTK定位数据包括原始位置信息和原始速度信息，所述目标RTK定位数据包括目标位置信息和目标速度信息；

在所述通过卡尔曼滤波模型对所述当前时刻对应的原始RTK定位数据与所述卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据之前，所述方法还包括：

依据当前时刻的所述原始位置信息和当前时刻的所述原始速度信息构建所述卡尔曼滤波模型中的观测方程；

依据上一时刻的所述目标位置信息和上一时刻的所述目标速度信息构建所述卡尔曼滤波模型中的状态方程。

7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测当前时刻的状态因子；

若所述状态因子不大于状态阈值，则执行所述通过卡尔曼滤波模型对所述当前时刻对应的原始RTK定位数据与所述卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据的步骤；

若所述状态因子大于所述状态阈值，则执行通过所述卡尔曼滤波模型根据所述上一时刻对应的目标RTK定位数据对当前时刻进行状态估计，得到所述当前时刻对应的目标RTK定位数据。

8.一种定位信息的更新装置，其特征在于，所述装置包括：

解算模块，用于对当前时刻的RTK差分数据以及卫星定位数据进行解算，得到当前时刻对应的原始RTK定位数据；

定位模块，用于通过卡尔曼滤波模型对所述当前时刻对应的原始RTK定位数据与所述卡尔曼滤波模型得到的上一时刻对应的目标RTK定位数据进行处理，得到当前时刻对应的目标RTK定位数据；

更新模块，用于根据所述当前时刻的目标RTK定位数据对所述当前时刻的原始RTK定位数据进行更新。