[发明专利]一种多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置及方法

说明书

一种多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置及方法，该装置包括：机架及安装在其上的：分送机构，用于自动扶持和间隙分送猕猴桃果实，并为果梗分离提供支撑；果梗分离机构，位于所述分送机构下方并与所述分送机构保持平行，所述果梗分离机构与所述分送机构之间的距离与猕猴桃果实大小适配，用于分离猕猴桃果实和果梗，实现猕猴桃的柔性弯折采摘；中间排果风选机构，位于果梗分离机构下方，用于对分离后的猕猴桃果实进行风选，并减缓猕猴桃下落速度；传动机构，分别与所述分送机构、果梗分离机构和所述中间排果风选机构连接；以及控制装置，分别与所述传动机构和分送机构连接。本发明还提供了该多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置的采摘方法。

技术领域

本发明涉及水果采摘技术，特别是一种多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置及方法。

背景技术

猕猴桃果实营养丰富、风味独特，被誉为“水果之王”。中国是世界猕猴桃最大的生产国家，种植面积广泛，产业价值持续提升，具有较高的经济效益，并且成为主产经营果品中收益最高的水果，则猕猴桃生产是一个潜力巨大的朝阳产业，具有非常广阔的发展潜力。

猕猴桃采摘是其生产过程中最费时费力的环节，目前主要依靠人工采摘，不仅效率低下而且劳动强度大。随着猕猴桃生产的发展趋向产业化与标准化，以人工采摘为主要方式的生产模式已经不能满足猕猴桃生产的要求。同时，部分学者根据棚架式栽培猕猴桃的多簇生长特点，基于仿生人工采摘的方式，确定机器人总体结构和功能，实现机械化采摘，但猕猴桃采摘机器人工作效率较低，并且还处于基础研究阶段，随着科技的发展，实现猕猴桃机器人的智能化、轻型化、集成一体化还需加大研究力度。

因此，为满足猕猴桃现现阶段采摘高效率、高品质的要求，实现机械化采摘是解决当前猕猴桃生产过程中的技术难题、提升猕猴桃采摘效率和果实品质、并降低劳动强度的重要研究方向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置及方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置，其中，包括：

机架；

分送机构，安装在所述机架上，用于自动扶持和间隙分送猕猴桃果实，并为果梗分离提供支撑；

果梗分离机构，安装在所述机架上，位于所述分送机构下方并与所述分送机构保持平行，所述果梗分离机构与所述分送机构之间的距离与猕猴桃果实大小适配，用于分离猕猴桃果实和果梗，实现猕猴桃的柔性弯折采摘；

中间排果风选机构，安装在所述机架上，位于所述果梗分离机构下方，对分离后的猕猴桃果实进行风选，并减缓猕猴桃果实的下落速度和减少杂质；

传动机构，安装在所述机架上，分别与所述分送机构、果梗分离机构和所述中间排果风选机构连接；以及

控制装置，安装在所述机架上，分别与所述传动机构和分送机构连接，并实时调整传动机构的工作速度。

上述的多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置，其中，还包括激光传感器，安装在所述机架上，并与所述控制装置连接，所述激光传感器用于检测猕猴桃果梗与果实的分离状态，若未分离时，则发送信号给所述控制装置，所述控制装置启动所述分送机构将所述猕猴桃果梗与果实分离。

上述的多簇猕猴桃间隙分送柔性弯折采摘装置，其中，所述分送机构为倾斜导板式分送机构，包括：

分禾器支架，安装在所述机架上；

导板式分禾器，包括多个分禾板，所述多个分禾板直线等距倾斜安装在所述分禾器支架上，以便于自动扶持和间隙分送猕猴桃果实，并为果梗分离提供支撑；以及