[发明专利]绞龙叶片上的分散齿体的激光切割机器人与切割方法

权利要求书

1.绞龙叶片上的分散齿体的激光切割机器人，其特征在于：包括待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)；还包括叶片工装机构；所述待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)以竖向姿态固定工装在所述叶片工装机构上；待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)的螺旋片外缘(70)的螺旋路径下端设有人工切割出的两个砂浆剪切齿体(30)和两个齿沟(2)，将人工切割出的两个所述齿沟(2)分别记为相邻的第一齿沟(2.1)和第二齿沟(2.2)。

2.根据权利要求1所述的绞龙叶片上的分散齿体的激光切割机器人，其特征在于：还包括激光切割机器人(103)；所述激光切割机器人(103)能沿所述待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)的螺旋路径向上攀爬，并进行激光切割。

3.根据权利要求2所述的绞龙叶片上的分散齿体的激光切割机器人，其特征在于：所述叶片工装机构包括上钳持机械臂(101)和下钳持机械臂(105)；所述上钳持机械臂(101)的末端设置有上钳持器(102)，所述下钳持机械臂(105)设置有下钳持器(102)；所述上钳持器(102)和下钳持器(102)分别固定钳持竖向姿态的待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)的上下端。

4.根据权利要求3所述的绞龙叶片上的分散齿体的激光切割机器人，其特征在于：竖向姿态的待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)的上方还同轴心固定安装有竖向伸缩器(100)；所述竖向伸缩器(100)的伸缩杆(107)向下完全伸出时，竖向状态且被固定工装的待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)同轴心盘旋在所述伸缩杆(107)外侧。

5.根据权利要求4所述的绞龙叶片上的分散齿体的激光切割机器人，其特征在于：

所述激光切割机器人(103)包括筒状的滑动约束套(106)，所述滑动约束套(106)的筒内为竖向贯通的伸缩杆穿过通道(108)，所述竖向伸缩器(100)的伸缩杆(107)向下完全伸出时，所述伸缩杆(107)同轴心穿过所述伸缩杆穿过通道(108)，且所述伸缩杆(107)外壁与所述伸缩杆(107)外壁滑动配合；

将待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)的上侧螺旋面记为螺旋行走面(0018)，所述激光切割机器人(103)还包括行走滚轮(109)，所述行走滚轮(109)与所述螺旋行走面(0018)滚动相切，且行走滚轮(109)能沿螺旋行走面(0018)的螺旋路径向上滚动；所述行走滚轮(109)通过轴承(110)同轴心转动设置在横轴(113)上，所述横轴(113)的一端固定连接所述滑动约束套(106)外壁，所述横轴(113)的一端的另一端固定安装有升降器(114)，所述升降器(114)的升降杆(115)下端固定连接有电机座(116)，所述电机座(116)上固定安装有输出轴(10)朝上的电机(6)，所述输出轴(10)的外周呈圆周阵列分布有三个绞龙叶片拨动杆(3)，三所述拨动杆(3)的根部分别通过三根连接臂(4)固定在所述输出轴(10)上，三所述拨动杆(3)的轴线均为竖向；三所述拨动杆(3)分别记为第一拨动杆(3.1)、第二拨动杆(3.2)和第三拨动杆(3.3)；三所述拨动杆(3)中的一根卡入所述第一齿沟(2.1)中，所述输出轴(10)的回转能使卡入所述第一齿沟(2.1)中的拨动杆(3)带动激光切割机器人(103)整体克服自身重力沿待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)的螺旋路径做螺旋爬升运动；

所述滑动约束套(106)上固定安装有横向伸缩器(111)，所述横向伸缩器(111)的横向伸缩杆(112)沿所述滑动约束套(106)的径向方向延伸；所述横向伸缩杆(112)的末端固定安装有激光切割器(14)，所述激光切割器(14)的激光头(24)能切割待激光切割螺旋状绞龙叶片(018)，且所述激光切割器(14)的激光头(24)处于第二齿沟(2.2)远离第一齿沟(2.1)一侧的上部。

6.根据权利要求5所述的绞龙叶片上的分散齿体的激光切割机器人，其特征在于：所述伸缩杆(107)的外壁和伸缩杆穿过通道(108)的内壁均为光滑面，且所述伸缩杆穿过通道(108)的内壁或伸缩杆(107)外壁涂有润滑脂；所述电机(6)为步进电机或伺服电机。