[发明专利]一种狭小钢板管道内壁具有翻转功能的机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其是一种狭小钢板管道内壁具有翻转功能的机器人，包括功能箱，所述功能箱的表面呈圆形状，所述功能箱的表面固定安装有控制器，所述功能箱的表面固定连通有进油管，所述进油管的表面固定安装有第一电磁阀，所述第一电磁阀通过电线与控制器电性连接。该狭小钢板管道内壁具有翻转功能的机器人，通过设置行走定位机构和翻转机构，在使用时，通过功能杆从功能管内伸出，带动橡胶接触块与管道内壁接触后，对作业机械臂作业位置进行定位，并通过驱动电机带动底座板转动带动机械臂翻转作业，从而解决了现有的多轴机器人的使用成本高和技术门槛高，而人工作业则存在效率较低，质量难以保证的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种狭小钢板管道内壁具有翻转功能的机器人。

背景技术

现有的钢板管在生产过程中，一般都是将钢板进行弯曲变形后，进行焊接制作，在钢板管生产过程中，根据不同的用途和质量要求，需要对钢板管进行表面处理和内壁处理，随着工业机器人的发展，越来越多的生产作业都采用机器人作业。

现有的工业机器人在对钢板管道内部作业时，存在工业机器人的安装底座位置固定移动不便，在对狭小钢板管道内壁作业时，受到底座限制导致大多数机器人无法对狭小管道内壁进行作业，只有通过人工作业或者采用多轴机器人进行作业。

但是在实际生产中，由于多轴机器人价格较高，且工作过程中需要配合使用较为复杂的程序，造成使用成本高和技术门槛高，而人工作业则存在效率较低，且对于狭小钢板管作业时，受到空间限制，人工作业质量难以保证，所以需要一种狭小钢板管道内壁具有翻转功能的机器人。

发明内容

基于现有的多轴机器人的使用成本高和技术门槛高，而人工作业则存在效率较低，质量难以保证的技术问题，本发明提出了一种狭小钢板管道内壁具有翻转功能的机器人。

本发明提出的一种狭小钢板管道内壁具有翻转功能的机器人，包括功能箱，所述功能箱的表面呈圆形状，所述功能箱的表面固定安装有控制器，所述功能箱的表面固定连通有进油管，所述进油管的表面固定安装有第一电磁阀，所述第一电磁阀通过电线与控制器电性连接，所述功能箱的表面固定连接有行走定位机构，所述行走定位机构包括功能管，所述功能管的内壁与功能箱的内壁固定连通；

所述功能箱的表面固定连接有安装管，所述安装管的内壁固定连接有翻转机构，所述翻转机构包括转动轴，所述转动轴的一端通过轴承与安装管的内底壁固定转动连接。

优选地，多个所述功能管以功能箱的轴心为中心呈环形阵列分布，所述功能管的内壁滑动连接有活塞，所述活塞的表面固定连接有功能杆。

优选地，所述功能杆的一端贯穿并延伸至功能管的表面，所述功能杆的表面套接有弹簧，所述弹簧的两端分别与活塞的表面和功能管的内顶壁固定连接；

通过上述技术方案，弹簧具有在功能管内失去液压油压力后，自动将活塞和功能杆进行复位的效果。

优选地，多个所述功能杆的一端均固定连接有橡胶接触块，其中三个所述功能杆的一端固定连接有安装盘；

通过上述技术方案，橡胶接触块具有增加与管道内壁接触摩擦力，和增加接触柔性，对管道内壁接触位置进行防护的效果。

优选地，三个所述安装盘以功能箱的轴心为中心呈环形阵列分布，所述安装盘的表面固定连接有移动轮架，所述移动轮架的内壁固定安装有行走轮。

优选地，所述移动轮架的表面固定安装有伺服马达，三个所述伺服马达均通过电线与控制器电性连接，所述伺服马达的输出轴通过键与键槽与行走轮固定连接；

通过上述技术方案，通过伺服马达正反转带动行走轮转动，带动功能箱进行移动，从而达到更好的对管道内壁进行作业的效果。