[发明专利]一种车载BD定位防漂移滤波方法

说明书

本发明一种车载BD定位防漂移滤波方法，包括以下步骤；S1，对油罐车的测量速度进行速度约束，监控每个时刻得到的BD数据，如果出现此时刻的位置与上一时刻的位置相差大于1000米，利用速度、航向和上一时刻的位置信息推算这一时刻的位置作为此时刻的真值，小于1000米且速度不为0时，输出此时刻的位置，当检测到速度为0时，此时便不再更新位置数据，利用最后一次更新的位置作为静止后的位置；S2，有时速度的测量也会出现偏差，在进行速度约束的同时，也要进行历史数据平滑，首先利用Dixon准则进行多个粗大误差剔除，其次采用1阶AR自回归框架对信号进行滤波，能够有效的降低油罐车车载BD定位系统的静止位置漂移，满足在电子围栏半径为1KM的定位需求。

技术领域

本发明属于油罐车的电子围栏技术领域，尤其涉及一种车载BD定位防漂移滤波方法。

背景技术

北斗(BD)卫星定位系统的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置，从BD使用原理可以知道，BD接收机并不发射信号，它仅仅接收卫星发射数据进行运算后解决定位问题。

但是如果在城市高楼区中，常常面临的是搜星的数目量少，实际使用过程中，一般情况四颗星基本可以初步定位，由此可确定横向坐标、纵向坐标及高度，有一颗卫星被高楼阻挡，BD信号接收不到，此时经过高楼反射回来的信号出现在BD接收机中，根据运算公式，可以得到油罐车的位置在红三角的位置，当然这个位置是存在误差的，在城市高楼区，尤其在BD结合搜集卫星信号受到遮挡的情况下，在加油站、油库等地方容易产生多路径效应，严重影响油罐车的正常定位和电子铅封监控系统的正常工作。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明提供一种车载BD定位防漂移滤波方法，能够有效的降低油罐车车载BD定位系统的静止位置漂移，满足在电子围栏半径为1KM的定位需求。

其技术方案是，包括以下步骤；

S1，对油罐车的测量速度进行速度约束；

S2，在步骤1的基础上，采用1阶AR自回归模型进行历史数据平滑滤波。

进一步的，所述步骤S1对油罐车的测量速度进行速度约束的步骤为；

步骤1，监控每个时刻得到的BD数据；

步骤2，判断此时刻的位置与上一时刻的位置相差是否大于1000米；

步骤3，大于1000米，判定为粗大误差数据，利用速度、航向和上一时刻的位置信息推算这一时刻的位置作为此时刻的真值；

小于1000米且速度不为0时，输出此时刻的位置。

步骤4，当检测到速度为0时，此时便不再更新位置数据，利用最后一次更新的位置作为静止后的位置。

进一步的，所述步骤S2采用自回归模型进行历史数据平滑滤波的步骤为；

步骤1，利用Dixon准则进行多个粗大误差剔除；

步骤2，在步骤1的基础上，采用1阶AR自回归模型进行历史数据平滑滤波，1阶AR自回归模型公式如下：

u(t_k)＝ρ_k，k-1u(t_k-1)+ξ_k，其中，ρ_k，k-1是相关系数矩阵，u(t_k)为k-1点的观测误差向量，ζ_k是高斯白噪声向量，协方差矩阵为