[发明专利]一种车载BD定位防漂移滤波方法

权利要求书

1.一种车载BD定位防漂移滤波方法，其特征在于，包括以下步骤；

S1，对油罐车的测量速度进行速度约束；

S2，在步骤1的基础上，采用1阶AR自回归模型进行历史数据平滑滤波。

2.根据权利要求1所述的一种车载BD定位防漂移滤波方法，其特征在于，所述步骤S1对油罐车的测量速度进行速度约束的步骤为；

步骤1，监控每个时刻得到的BD数据；

步骤2，判断此时刻的位置与上一时刻的位置相差是否大于1000米；

步骤3，大于1000米，判定为粗大误差数据，利用速度、航向和上一时刻的位置信息推算这一时刻的位置作为此时刻的真值；

小于1000米且速度不为0时，输出此时刻的位置。

步骤4，当检测到速度为0时，此时便不再更新位置数据，利用最后一次更新的位置作为静止后的位置。

3.根据权利要求1所述的一种车载BD定位防漂移滤波方法，其特征在于，所述步骤S2采用1阶AR自回归模型进行历史数据平滑滤波的步骤为；

步骤1，利用Dixon准则进行多个粗大误差剔除；

步骤2，在步骤1的基础上，采用1阶AR自回归模型进行历史数据平滑滤波，1阶AR自回归模型公式如下：

u(t_k)＝ρ_k，k-1u(t_k-1)+ξ_k，其中，ρ_k，k-1是相关系数矩阵，u(t_k)为k-1点的观测误差向量，ξ_k是高斯白噪声向量，协方差矩阵为