[发明专利]自动驾驶车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据；根据障碍物数据和自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求；根据目标减速请求计算第一目标制动压力，根据第一目标制动压力、或者第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。由此，解决了相关技术中因不能适应自动驾驶的需要，导致执行端执行时出现意图解析不明确，信号失真，执行超差等问题，能快速有效的让车辆执行，保证驾乘人员的舒适性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车进入智能化，网联化时代，车辆自动驾驶技术突飞猛进，需要感知端，执行端，算法控制系统等子系统协同发展。

目前，在大数据，高精地图，激光雷达，高清摄像头等感知端在飞速发展，车辆执行端由于受汽车整体传统架构的影响，还不能适应自动驾驶的需要，往往在执行时，出现意图解析不明确，信号失真，执行超差等问题，需要对应的控制策略来实现及优化。

申请内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质，解决了相关技术中因不能适应自动驾驶的需要，导致执行端执行时出现意图解析不明确，信号失真，执行超差等问题，能快速有效的让车辆执行，保证驾乘人员的舒适性。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的制动方法，包括以下步骤：

采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据；

根据所述障碍物数据和所述自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求；以及

根据所述目标减速请求计算第一目标制动压力，根据所述第一目标制动压力、或者所述第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

可选地，所述根据所述第一目标制动压力、或者所述第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作，包括：

判断所述主动制动请求是否有效；

若所述主动制动请求失效，则根据所述第二目标制动压力控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作；

若所述主动制动请求有效，则根据所述第一目标制动压力与所述第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

可选地，还包括：

根据所述障碍物数据和所述实际速度生成目标泄压请求；

根据所述目标泄压请求计算第一目标泄压值，根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作。

可选地，所述根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作，包括：

判断所述主动泄压请求是否有效；

若所述主动泄压请求有效，则根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作。

可选地，所述根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作，还包括：

若所述主动泄压请求无效，则根据所述第一目标泄压值控制所述制动装置执行泄压动作。

本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的制动装置，包括：