[发明专利]自动驾驶车辆的制动方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据；

根据所述障碍物数据和所述自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求；以及

根据所述目标减速请求计算第一目标制动压力，根据所述第一目标制动压力、或者所述第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作；

根据所述障碍物数据和所述实际速度生成目标泄压请求；根据所述目标泄压请求计算第一目标泄压值，根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作；

所述根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作，包括：判断所述主动泄压请求是否有效；若所述主动泄压请求有效，则根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作；

所述根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作，还包括：若所述主动泄压请求无效，则根据所述第一目标泄压值控制所述制动装置执行泄压动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标制动压力、或者所述第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作，包括：

判断所述主动制动请求是否有效；

若所述主动制动请求失效，则根据所述第二目标制动压力控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作；

若所述主动制动请求有效，则根据所述第一目标制动压力与所述第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

3.一种自动驾驶车辆的制动装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集自动驾驶车辆前方的障碍物数据；

第一生成模块，用于根据所述障碍物数据和所述自动驾驶车辆的实际速度生成目标减速请求；以及

第一控制模块，用于根据所述目标减速请求计算第一目标制动压力，根据所述第一目标制动压力、或者所述第一目标制动压力与由主动制动请求得到的第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作；

第二生成模块，根据所述障碍物数据和所述实际速度生成目标泄压请求；第二控制模块，根据所述目标泄压请求计算第一目标泄压值，根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作；

所述第二控制模块，具体用于：判断所述主动泄压请求是否有效；若所述主动泄压请求有效，则根据所述第一目标泄压值、或者所述第一目标泄压值与主动泄压请求得到的第二目标泄压值之间的较大值控制所述制动装置执行泄压动作；

所述第二控制模块，还用于：若所述主动泄压请求无效，则根据所述第一目标泄压值控制所述制动装置执行泄压动作。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于：

判断所述主动制动请求是否有效；

若所述主动制动请求失效，则根据所述第二目标制动压力控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作；

若所述主动制动请求有效，则根据所述第一目标制动压力与所述第二目标制动压力之间的较大值控制所述自动驾驶车辆的制动装置执行制动动作。

5.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-2任一项所述的自动驾驶车辆的制动方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-2任一项所述的自动驾驶车辆的制动方法。