[发明专利]一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法

说明书

本发明涉及一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法，属于机器人技术领域，解决了现有技术中的问题。本发明包括：主体结构、前足、后足和中间足；前足、后足和中间足均在主体结构的两侧对称设置两只；中间足与主体结构转动连接，中间足上安装有能够夹取物品的机械夹爪；中间足能够作为行走足或机械臂。本发明实现了机器人四足行走和六足行走的切换，以及中间足作为行走足和机械臂功能的切换，使机器人具有多种结构形态，实现行走模式的切换和物品夹取运输功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法。

背景技术

六足机器人是多足机器人的一种。六足机器人又叫蜘蛛机器人，属于仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人借鉴了自然界蜘蛛的形态和运动模式。六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现步行的典型步态。

由于机器人可以在三条或更多条腿上保持静态稳定，因此六脚机器人在移动方式上具有很大的灵活性。但是六足行走模式的行进速度比较慢，机器人的行进速度受到限制。

现有的六足机器人仅具有一种行进模式，不能适应多种复杂路况的行走。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法，用以解决现有六足机器人仅具有一种行进模式不能适应多种复杂路况的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种基于舵机的可变构四六足机器人，包括：主体结构、前足、后足和中间足；前足、后足和中间足均在主体结构的两侧对称设置两只；中间足与主体结构转动连接，中间足上安装有能够夹取物品的机械夹爪；中间足能够作为行走足或机械臂。

进一步地，中间足包括：第一中间足支腿、第二中间足支腿和第三中间足支腿；第一中间足支腿与主体结构转动连接，且能够在第一中间足舵机的驱动下相对于主体结构转动；第二中间足支腿与第一中间足支腿转动连接，且能够在第二中间足舵机的驱动下相对于第一中间足支腿转动；第三中间足支腿与第二中间足支腿转动连接，且能够在第三中间足舵机的驱动下相对于第二中间足支腿转动。

进一步地，机械夹爪安装在第三中间足支腿上。

进一步地，机械夹爪包括：夹爪支座、第一夹爪和第二夹爪；夹爪支座平行于第三中间足支腿；第一夹爪和第二夹爪均转动安装在夹爪支座和第三中间足支腿之间；第一夹爪和第二夹爪相对转动时，第一夹爪和第二夹爪的末端相互靠近或远离对物品进行夹取或放下。

第一夹爪包括：第一支杆、第二支杆和第三支杆；第一支杆和第二支杆均转动安装在夹爪支座与第三中间足支腿之间；第一支杆平行于第二支杆；第三支杆的一端与第一支杆转动连接；第三支杆的中部与第二支杆转动连接；第三支杆的另一端用于夹取物品。

第二夹爪包括：第四支杆、第五支杆和第六支杆；第四支杆和第五支杆均转动安装在夹爪支座与第三中间足支腿之间；第四支杆平行于第五支杆；第六支杆的一端与第四支杆转动连接；第六支杆的中部与第五支杆转动连接；第六支杆的另一端用于夹取物品。

进一步地，前足包括：第一前足支腿、第二前足支腿和第三前足支腿；第一前足支腿通过第一前足舵机与主体结构转动连接；第二前足支腿通过第二前足舵机与第一前足舵机转动连接；第三前足支腿通过第三前足舵机与第二前足支腿转动连接。

进一步地，后足包括：第一后足支腿、第二后足支腿和第三后足支腿；第一后足支腿通过第一后足舵机与主体结构转动连接；第二后足支腿通过第二后足舵机与第一后足支腿转动连接；第三后足支腿通过第三后足舵机与第二后足支腿转动连接。

进一步地，第一前足舵机、第一后足舵机和第一中间足舵机输出的旋转运动的旋转轴线均平行于可变构四六足机器人的行进方向。