[发明专利]一种基于舵机的可变构四六足机器人及其行进方法

权利要求书

1.一种基于舵机的可变构四六足机器人，其特征在于，包括：主体结构（4）、前足（1）、后足（2）和中间足（3）；所述前足（1）、后足（2）和中间足（3）均在所述主体结构（4）的两侧对称设置两只；所述中间足（3）与所述主体结构（4）转动连接，所述中间足（3）上安装有能够夹取物品的机械夹爪（34）；所述中间足（3）能够作为行走足或机械臂；

所述中间足（3）包括：第一中间足支腿（31）、第二中间足支腿（32）和第三中间足支腿（33）；所述第一中间足支腿（31）与主体结构（4）转动连接，且能够在第一中间足舵机（35）的驱动下相对于主体结构（4）转动；所述第二中间足支腿（32）与第一中间足支腿（31）转动连接，且能够在第二中间足舵机（36）的驱动下相对于第一中间足支腿（31）转动；所述第三中间足支腿（33）与第二中间足支腿（32）转动连接，且能够在第三中间足舵机（37）的驱动下相对于第二中间足支腿（32）转动；通过第一中间足舵机（35）驱动第一中间足支腿（31）旋转，能够实现中间足（3）的放下和抬起，进而实现中间足（3）作为行走足和机械臂的切换；

所述前足（1）包括：第一前足支腿（11）、第二前足支腿（12）和第三前足支腿（13）；所述第一前足支腿（11）通过第一前足舵机（14）与所述主体结构（4）转动连接；所述第二前足支腿（12）通过第二前足舵机（15）与第一前足舵机（14）转动连接；所述第三前足支腿（13）通过第三前足舵机（16）与第二前足支腿（12）转动连接；

所述后足（2）包括：第一后足支腿（21）、第二后足支腿（22）和第三后足支腿（23）；所述第一后足支腿（21）通过第一后足舵机（24）与所述主体结构（4）转动连接；所述第二后足支腿（22）通过第二后足舵机（25）与所述第一后足支腿（21）转动连接；所述第三后足支腿（23）通过第三后足舵机（26）与所述第二后足支腿（22）转动连接；

所述第一前足舵机（14）、第一后足舵机（24）和第一中间足舵机（35）输出的旋转运动的旋转轴线均平行于所述可变构四六足机器人的行进方向；

所述机械夹爪（34）安装在第三中间足支腿（33）上；机械夹爪（34）设置在第三中间足支腿（33）的侧面上，当第三中间足支腿（33）的端部与地面接触时，机械夹爪（34）高于地面；机械夹爪（34）不工作时，收拢于中间足（3）的第三中间足支腿（33）的侧面，且长度不超过中间足（3）的末端，不影响中间足（3）的正常行走；

所述第二前足舵机（15）和第三前足舵机（16）输出的旋转运动的旋转轴线相互平行，且均垂直于所述第一前足舵机（14）输出的旋转运动的旋转轴线；所述第二后足舵机（25）和第三后足舵机（26）输出的旋转运动的旋转轴线相互平行，且均垂直于所述第一后足舵机（24）输出的旋转运动的旋转轴线；所述第二中间足舵机（36）和第三中间足舵机（37）输出的旋转运动的旋转轴线相互平行，且均垂直于所述第一中间足舵机（35）输出的旋转运动的旋转轴线；

所述第二前足支腿（12）和第二后足支腿（22）的侧面均设置行进轮（5）；所述行进轮（5）通过电机驱动旋转；所述前足（1）和后足（2）均收拢于所述主体结构（4）的下方时，所述行进轮（5）与地面接触，所述可变构四六足机器人在所述行进轮（5）的驱动下前进。

2.根据权利要求1所述的基于舵机的可变构四六足机器人，其特征在于，所述机械夹爪（34）包括：夹爪支座（341）、第一夹爪和第二夹爪；所述夹爪支座（341）平行于所述第三中间足支腿（33）；所述第一夹爪和所述第二夹爪均转动安装在所述夹爪支座（341）和所述第三中间足支腿（33）之间；所述第一夹爪和第二夹爪相对转动时，所述第一夹爪和第二夹爪的末端相互靠近或远离对物品进行夹取或放下。

3.根据权利要求1或2所述的基于舵机的可变构四六足机器人的行进方法，其特征在于，所述可变构四六足机器人具有三种行进模式，包括：四足行走模式、六足行走模式和卧式行进模式；

所述前足（1）、后足（2）和中间足（3）均参与行走时，所述可变构四六足机器人处于六足行走模式；

所述前足（1）和后足（2）参与行走，所述中间足（3）抬高不参与行走时，所述可变构四六足机器人处于四足行走模式；

所述前足（1）和后足（2）均收拢于所述主体结构（4）得下方时，所述可变构四六足机器人通过行进轮（5）驱动前进，可变构四六足机器人处于卧式行进模式。