[发明专利]一种移动机器人的齿轮变速调节机构

说明书

本发明公开了涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人的齿轮变速调节机构，包括动力箱，动力箱的下端焊接有支撑架，动力箱内转动连接有主轴，主轴的两端对称焊接有万向节，万向节的一端焊接有传动轴，支撑架的两端对称设置有支撑机构，支撑机构内的一侧上下对称设置有推动机构，支撑机构内的另一侧上下对称设置有复位机构，支撑机构内左右对称设置有变速机构，变速机构的侧面啮合连接有齿轮环，齿轮环内焊接有圆形板，圆形板的侧面成圆周阵列开设有四个连接槽，圆形板通过销杆与支撑机构转动连接，本发明的有益效果是：通过主轴带动传动轴转动，传动轴带动传动齿轮转动，通过传动齿轮带动变速机构运动，从而为爬行机器人提供动力源。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人的齿轮变速调节机构。

背景技术

机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为：螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等；按驱动方式来分可分为：气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等。

爬行机器人可以适应多种地形进行移动，因此爬行机器人可以用于探测领域。现有的爬行机器人的传动装置结构较为简单，只通过齿轮组之间简单的啮合来进行动力传动；现有的爬行机器人只能以一种速度进行爬行运动，无法对爬行机器人的爬行速度进行调节，当地形平坦时无法进行提速，大大降低了探测的效率。

为此，我们提出了一种移动机器人的齿轮变速调节机构以解决上述弊端。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动机器人的齿轮变速调节机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动机器人的齿轮变速调节机构，包括动力箱，所述动力箱的下端焊接有支撑架，所述动力箱内转动连接有主轴，所述主轴的两端对称焊接有万向节，所述万向节的一端焊接有传动轴，所述支撑架的两端对称设置有支撑机构，所述支撑机构内的一侧上下对称设置有推动机构，所述支撑机构内的另一侧上下对称设置有复位机构，所述支撑机构内左右对称设置有变速机构，所述变速机构的侧面啮合连接有齿轮环，所述齿轮环内焊接有圆形板，所述圆形板的侧面成圆周阵列开设有四个连接槽，所述圆形板通过销杆与支撑机构转动连接。

优选的，所述支撑机构包括有：内支撑板、外支撑板和安装杆，所述支撑架的两端对称焊接有内支撑板，所述内支撑板的外侧设置有外支撑板，所述内支撑板与外支撑板通过安装杆连接，所述内支撑板的侧面开设有通槽。

优选的，所述推动机构包括有：微型液压缸、固定块和扇形板，所述内支撑板的内侧面上下对称设置有微型液压缸，所述微型液压缸的一端焊接有固定块，所述固定块的侧面与内支撑板的内侧面焊接，所述微型液压缸的另一端焊接有扇形板。

优选的，所述传动轴的一端穿过通槽，且传动轴与通槽滑动配合，两个扇形板上下对称分布在传动轴的外侧。

优选的，所述复位机构包括有：夹持块、复位弹簧和支撑块，所述外支撑板的内侧面上下对称设置有夹持块，两个夹持块上下对称分布在传动轴的一端，且夹持块与传动轴接触，所述夹持块的外侧面焊接有复位弹簧，所述复位弹簧远离夹持块的一端焊接有支撑块，所述支撑块与外支撑板焊接。

优选的，所述变速机构包括有：传动齿轮、一级变速机构、二级变速机构和调整机构，所述传动轴上焊接有传动齿轮，所述传动齿轮的侧面的上端啮合有一级变速机构，所述传动齿轮侧面的下端啮合有二级变速机构，所述一级变速机构和二级变速机构的侧面设置有调整机构。