[发明专利]自动充电方法、装置、充电机及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动充电方法，其特征在于，应用于充电机，所述方法包括：

接收来自待充电设备的充电请求；

响应所述充电请求，以确定所述充电机的充电线圈的第一位置，以及所述待充电设备的接收线圈的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置确定运动路径；

按照所述运动路径移动所述充电线圈，以使得所述充电线圈和所述接收线圈对齐；

利用所述充电线圈向所述接收线圈充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应所述充电请求，以确定所述充电机的充电线圈的第一位置，以及所述待充电设备的接收线圈的第二位置，包括：

响应所述充电请求，利用充电车位上的第一UWB模块和所述充电机上的第二UWB模块，确定所述第一位置，所述第一UWB模块至少为两个且位置固定，所述第二UWB模块与所述充电线圈同步移动；

利用所述充电车位上的第一UWB模块和所述待充电设备上的第三UWB模块，确定所述第二位置，所述第三UWB模块与所述接收线圈同步移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应所述充电请求，利用所述充电车位上的第一UWB模块和第二UWB模块，确定所述第一位置，包括：

响应所述充电请求，利用至少两个第一UWB模块中的每个UWB模块向所述第二UWB模块发送相同速率的UWB信号；

确定所述至少两个第一UWB模块中各第一UWB模块各自发送的UWB信号到达所述第二UWB模块的时长，得到至少两个时长；

根据所述至少两个时长和所述UWB信号的速率，确定所述至少两个第一UWB模块中各第一UWB模块与第二UWB模块之间的距离，得到至少两个距离；

根据所述至少两个距离和所述至少两个第一UWB模块中不同第一UWB模块之间的距离，确定所述第一位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述运动路径移动所述充电线圈，以使得所述充电线圈和所述接收线圈对齐，包括：

按照所述运动路径移动所述充电线圈，以使得所述充电线圈和所述接收线圈相交；

按照第一方向移动所述充电线圈，直到所述充电线圈和所述接收线圈相交于第一点和第二点，所述第一点和所述第二点所在的直线与所述接收线圈的直径平行；

按照第二方向移动所述充电线圈，直到所述充电线圈和所述接收线圈对齐，所述第一方向垂直于所述第二方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照第一方向移动所述充电线圈，直到所述充电线圈和所述接收线圈相交于第一点和第二点，包括：

每次移动所述充电线圈后，利用所述充电线圈上的光强度探测器探测所述接收线圈上灯柱的光强，得到多个光强；

从所述多个光强中检测出强度最大的两个光强；

确定强度最大的两个光强各自对应的光强探测器之间的第一距离；

当第一距离大于第二距离时，继续移动所述充电线圈，所述第二距离是上次移动所述充电线圈后强度最大的两个光强探测器之间的距离；

当所述第一距离小于或等于第二距离时，确定强度最大的两个光强各自对应的光强探测器所在的位置为所述第一点和所述第二点。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述运动路径移动所述充电线圈，以使得所述充电线圈和所述接收线圈对齐之后，还包括：

控制所述充电机的升降杆挤压所述充电线圈和所述接收线圈，以使得所述充电线圈和所述接收线圈贴紧。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述运动路径移动所述充电线圈，以使得所述充电线圈和所述接收线圈对齐之后，还包括：

控制所述充电线圈按照所述运动路径返回。