[发明专利]船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法、系统及装置

说明书

本发明提供一种船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法、系统及装置，所述方法包括以下步骤：控制摄像装置移动至放置船舶零部件的托盘位置上方；通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息，基于所述第一图像信息进行所述船舶零部件的识别与抓取，抓取所述船舶零部件至切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨；通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息，识别所述第二图像信息中的字符信息，基于所述字符信息进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣。本发明的一种船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法、系统及装置，用于有效降低人工负荷，改善施工环境、提质增效的船舶零部件自动抓取与分拣运输处理。

技术领域

本发明涉及智能车间技术领域，特别是涉及一种船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法、系统及装置。

背景技术

传统的船舶零件字符喷码，是用统一的墨打印出零件的完整信息，从而实现单个零件的切割、理料、运输和装配。但是零件的形状不规则平整、字符的打印位置不固定，所以字符在零件上的位置也是各不相同。在现有技术中，零件的分拣运输都是采用人工的方法。人工理料需要人员对零件的字符进行现场识别，判定字符的不同的类型码，从而对零件进行吊装、分拣与运输。然而在现场环境下，多种零件混杂重叠，同时存在灰尘、磨损、撞击和污染等条件的干涉，造成工人负荷重、零件分拣效率低下、环境噪音污染等系列问题的出现。

因此，希望能够解决如何高效率识别船舶零部件，以进行分拣的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法、系统及装置，用于解决现有技术中如何高效率识别船舶零部件，以进行分拣的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法，包括以下步骤：控制摄像装置移动至放置船舶零部件的托盘位置上方；通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息，基于所述第一图像信息进行所述船舶零部件的识别与抓取，以控制机器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨；所述摄像装置固定设置于所述机器人；通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息，识别所述第二图像信息中的字符信息，基于所述字符信息进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣。

于本发明的一实施例中，所述通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息，基于所述第一图像信息进行所述船舶零部件的识别与抓取，以控制机器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨包括：通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息；对所述第一图像信息进行去噪处理获得第一去噪图像信息；基于预设边缘检测算法处理所述第一去噪图像信息获得船舶零部件图像信息；基于预设轮廓提取算法处理所述船舶零部件图像信息获得所述船舶零部件轮廓信息；基于预设质心算法处理所述船舶零部件轮廓信息获得所述船舶零部件质心位置信息，基于所述船舶零部件质心位置信息控制机器人对所述船舶零部件进行抓取；将所述船舶零部件轮廓信息与预设船舶零部件轮廓模板进行比较，识别所述船舶零部件类别；基于所述船舶零部件类别和切割打磨工作台信息为所述船舶零部件规划路径，基于所述规划路径抓取所述船舶零部件至空闲状态的切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨。

于本发明的一实施例中，所述通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息，识别所述第二图像信息中的字符信息，基于所述字符信息进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣包括：通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息；对所述第二图像信息进行去噪处理获得第二去噪图像信息；基于预设的基于颜色特征的阈值分割算法提取所述第二去噪图像信息的字符区域图像信息；基于预设的切割算法切割所述字符区域图像信息获得字符，将所述字符与预设字符进行比较，识别所述字符获得字符信息；基于所述字符信息获得字符编码信息，基于所述字符编码信息确定所述切割打磨后的船舶零部件流向，从而进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣。

于本发明的一实施例中，还包括获取用户输入的零件编号信息，基于所述零件编号信息展示相应的零件模型和零件定位。