[发明专利]船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法、系统及装置

权利要求书

1.一种船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制摄像装置移动至放置船舶零部件的托盘位置上方；

通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息，基于所述第一图像信息进行所述船舶零部件的识别与抓取，以控制机器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨；所述摄像装置固定设置于所述机器人；

通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息，识别所述第二图像信息中的字符信息，基于所述字符信息进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣。

2.根据权利要求1所述的船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法，其特征在于，所述通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息，基于所述第一图像信息进行所述船舶零部件的识别与抓取，以控制机器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨包括：

通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息；

对所述第一图像信息进行去噪处理获得第一去噪图像信息；基于预设边缘检测算法处理所述第一去噪图像信息获得船舶零部件图像信息；基于预设轮廓提取算法处理所述船舶零部件图像信息获得所述船舶零部件轮廓信息；基于预设质心算法处理所述船舶零部件轮廓信息获得所述船舶零部件质心位置信息，基于所述船舶零部件质心位置信息控制机器人对所述船舶零部件进行抓取；

将所述船舶零部件轮廓信息与预设船舶零部件轮廓模板进行比较，识别所述船舶零部件类别；

基于所述船舶零部件类别和切割打磨工作台信息为所述船舶零部件规划路径，基于所述规划路径抓取所述船舶零部件至空闲状态的切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨。

3.根据权利要求1所述的船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法，其特征在于，所述通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息，识别所述第二图像信息中的字符信息，基于所述字符信息进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣包括：

通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息；

对所述第二图像信息进行去噪处理获得第二去噪图像信息；基于预设的基于颜色特征的阈值分割算法提取所述第二去噪图像信息的字符区域图像信息；

基于预设的切割算法切割所述字符区域图像信息获得字符，将所述字符与预设字符进行比较，识别所述字符获得字符信息；

基于所述字符信息获得字符编码信息，基于所述字符编码信息确定所述切割打磨后的船舶零部件流向，从而进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣。

4.根据权利要求1所述的船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法，其特征在于，还包括获取用户输入的零件编号信息，基于所述零件编号信息展示相应的零件模型和零件定位。

5.一种船舶零部件抓取与分拣的视觉检测系统，其特征在于，包括：控制模块、零件定位抓取功能模块和零件自动分拣功能模块；

所述控制模块用于控制摄像装置移动至放置船舶零部件的托盘位置上方；

所述零件定位抓取功能模块用于通过摄像装置获取船舶零部件的第一图像信息，基于所述第一图像信息进行所述船舶零部件的识别与抓取，以控制机器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作台，以使所述船舶零部件被切割打磨；所述摄像装置固定设置于所述机器人；

所述零件自动分拣功能模块用于通过摄像装置获取切割打磨后的船舶零部件的第二图像信息，识别所述第二图像信息中的字符信息，基于所述字符信息进行所述切割打磨后的船舶零部件的分拣。

6.根据权利要求5所述的船舶零部件抓取与分拣的视觉检测系统，其特征在于，还包括获取用户输入的零件编号信息，基于所述零件编号信息展示相应的零件模型和零件定位。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行，以实现权利要求1至4中任一项所述船舶零部件抓取与分拣的视觉检测方法。