[发明专利]AEB控制方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种AEB控制方法、装置、电子设备及介质。所述AEB控制方法包括以下步骤：根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；根据所述当前PID参数进行AEB控制。该方法首先优化了PID参数，再在实际工况中进行应用，综合考量了各个不同的车重和不同的车速的情况，进而可在不同车重和车速下均获得最优PID参数，从而实现AEB在不同载重和车速下的精准可靠控制，提高AEB执行性。

技术领域

本发明涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种AEB控制方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

自动制动系统AEB（Autonomous Emergency Braking）底层的执行机构用来实现上层发送的目标减速度，执行的性能直接决定了AEB的性能。目前底层执行控制策略一般选用PID（Proportion Integral Differential，偏差、积分、微分）控制策略，PID控制有着结构简单、计算量小、控制效果好等优点。但是目前在PID参数的使用上仅有一套或几套，为了安全考虑大多研究是使用在满载情况下进行标定的PID参数，然而在实际情况中，车辆并非全部运行在满载的情况下，相反，车辆多数情况下运行在非满载工况下，这使得在满载情况下标定的PID参数并不适用于其他载重情况，从而使得执行性能下降。同时，车速也是影响执行性能不可忽略的因素，而现有的PID参数并未考虑到车速的影响。因此，需要一种适用于不同载重、车速下的PID控制器用于提高AEB底层执行性能。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AEB控制方法、装置、电子设备及介质，以实现AEB在不同载重和车速下的精准可靠控制，提高AEB执行性能。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种AEB控制方法，包括以下步骤：

根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；

根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；

根据所述当前PID参数进行AEB控制。

作为进一步优选的技术方案，所述根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集，包括：

根据不同车重和不同车速，确定各个所述组合片段；

根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数；所述目标函数是指将响应时间最小、超调量最小或稳态误差最小中的至少一种作为目标的函数；

根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集。

作为进一步优选的技术方案，所述根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数，包括：

根据各个所述组合片段，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重；

根据所述权重，确定各个所述组合片段对应的目标函数。

作为进一步优选的技术方案，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集，包括：

根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平；

根据所述目标函数值和σ水平，确定各个组合片段对应的最优PID参数；