[发明专利]AEB控制方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种AEB控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；

将设定制动力下的车辆减速度输入预先确定的模型中，由所述模型输出车辆当前车重；

根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；

根据所述当前PID参数进行AEB控制；

其中所述模型采用以下方式得到：在设定制动力和已知车重下，对车辆进行若干次制动，得到若干个车辆减速度；根据若干个车辆减速度，确定平均减速度；再根据设定制动力、已知车重和平均减速度，确定所述模型。

2.根据权利要求1所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集，包括：

根据不同车重和不同车速，确定各个所述组合片段；

根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数；所述目标函数是指将响应时间最小、超调量最小或稳态误差最小中的至少一种作为目标的函数；

根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集。

3.根据权利要求2所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据各个所述组合片段，确定各个所述组合片段对应的目标函数，包括：

根据各个所述组合片段，确定响应时间、超调量和稳态误差的权重；

根据所述权重，确定各个所述组合片段对应的目标函数。

4.根据权利要求2所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定PID参数数据集，包括：

根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平；

根据所述目标函数值和σ水平，确定各个组合片段对应的最优PID参数；

根据各个所述组合片段和所述最优PID参数，确定PID参数数据集。

5.根据权利要求4所述的AEB控制方法，其特征在于，所述根据各个所述组合片段、各个所述组合片段对应的所述目标函数和预输入的PID参数，确定目标函数值和σ水平，包括：

在各个所述组合片段下，将预输入的PID参数输入到各个所述组合片段对应的目标函数中，输出目标函数值并确定σ水平。

6.一种AEB控制装置，其特征在于，包括：

PID参数数据集确定模块，用于根据不同车重和不同车速，确定PID参数数据集；所述PID参数数据集是指不同车重和不同车速所形成的各个组合片段的最优PID参数的集合；

当前PID参数确定模块，用于根据车辆当前车重、当前车速和所述PID参数数据集，确定当前PID参数；

AEB控制模块，用于根据所述当前PID参数进行AEB控制；

所述当前PID参数确定模块还用于：将设定制动力下的车辆减速度输入预先确定的模型中，由所述模型输出车辆当前车重；

其中所述模型采用以下方式得到：在设定制动力和已知车重下，对车辆进行若干次制动，得到若干个车辆减速度；根据若干个车辆减速度，确定平均减速度；再根据设定制动力、已知车重和平均减速度，确定所述模型。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5任一项所述的方法。