[发明专利]一种涂胶效果图像检测方法

说明书

本发明公开了一种涂胶效果图像检测方法，包括以下操作步骤：1)建立涂胶质量标准信息库；2)进行在线监测，将采集的涂胶胶线图像所对应涂胶位置输入到涂胶质量标准信息库中，进行分析检测，本技术方案通过将采集到的标定物图像进行图像处理和分析，得到标定结果及标定物与图像边界的交点坐标，如此得到的图像预测值和实际值接近，从而建立涂胶质量标准信息库，从而有效解决了现有采用相机标定的犯法，无法给出涂胶轨迹上任意位置的标定结果，同时也解决了在采集具体图像时，由于相机的固定，而实际操作中标定物与图像边界交点需要随机器人末端姿态变化，需要提前确定，从而导致分析不准确等情况。

技术领域

本发明涉及涂胶检测技术领域，具体涉及一种涂胶效果图像检测方法。

背景技术

随着机器人技术的日益成熟和汽车产业的告诉发展，越来越多的工业机器人投入到汽车生产中。目前，汽车业已成为工业机器人最主要的应用领域之一，包括焊接、喷漆、涂胶、装配及物流等多个环节均出现了工业机器人的身影。作为汽车生产重要组成部分的涂胶环节，由于其工作环境恶劣、工作强度大以及运动准确性和平稳性要求高的特点，正逐步由手工涂胶到机器人涂胶的转变，涂胶自动化已渐渐成为一种趋势。

汽车前盖涂胶是指机器人携带胶枪在外板的特定位置涂折边胶，决定涂胶质量的主要参数包括胶体的直径尺寸和涂胶的位置距离，其中，直径尺寸误差主要由于加热温度变化导致胶体过度稀释和粘稠，以及胶枪出胶量和机器人涂胶速度配合不准确造成的，而涂胶位置误差的产生原因包括机器人涂胶轨迹误差及重复定位误差，前盖外板尺寸变形及夹具装夹误差。

汽车前盖涂胶质量作为整车质量的关键一环，是国家相关部门的重点监管项目。传统的涂胶质量检测方法包括人工检测和离线视觉检测，人工检测是在涂胶过程中，由质检工作人员凭借自身经验，通过对比生产文件中对该型前盖的具体涂胶要求，通过专用工具进行校验。离线视觉检测则是将涂胶的前盖置于摄像头下拍成的照片，再经软件处理得到涂胶的质量参数。

以上两种方法均有较为明显的缺陷，人工检测主要依靠质检人员的经验和技术水平，具有不确定性，无法达到现代化工业生产的质量统一的标准；后者属于成品检验的一种，当经过该检测发现存在质量问题时只能使用机器人对前盖进行重新涂胶，既浪费生产时间又增加了涂胶成本。而随着科技的发展，离线视觉检测已经成为主要的检测方法。

通过上述分析可知，以上两种方法均有较为明显的缺陷，人工检测方法依靠质检人员的经验和技术水平，均有不确定性。

针对上述提出的缺陷，基于上述提出的缺陷，现提供一种涂胶效果图像检测方法。

发明内容

本发明提供一种涂胶效果图像检测方法，采用建立涂胶质量标信息库，并将采集到胶线图像所对应的涂胶位置输入到涂胶质量标准信息库中，根据得到的标定信息实现对该胶线图像进行分析检测，从而解决了现有胶线图像采集过程中出现的，无法给出涂胶轨迹上任意位置的标定结果等技术问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种涂胶效果图像检测方法，包括以下操作步骤，

1)建立涂胶质量标准信息库；

2)进行在线监测，将采集的涂胶胶线图像所对应涂胶位置输入到涂胶质量标准信息库中，进行分析检测。

其中，在线监测的具体方法为：在线质检系统通过PCI-E总线网卡经由以太网控制相机周期采集标定物图像，机器人控制器读取图像采集时刻对应机器人状态信息，并将数据通过以太网传给在线质检系统，在线质量分析系统建立涂胶信息神经网络，并将其权值阈值保存至本地数据库中，从而得到涂胶质量标准信息库。

现有面临的情况是，汽车前盖板折边胶的总体长度较长、涂胶区域较大，为实现涂胶质量的在线检测，需要将相机、镜头及光源等检测装置安装在机器人末端的胶枪上，在跟随胶枪进行涂胶作业的过程中，实时采集折边胶图像供后续处理分析使用。