[发明专利]一种涂胶效果图像检测方法

权利要求书

1.一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：包括以下操作步骤，

1)建立涂胶质量标准信息库；

2)进行在线监测，将采集的涂胶胶线图像所对应涂胶位置输入到涂胶质量信息库中，进行分析检测。

2.根据权利要求1所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：在线监测的具体方法为：在线质检系统通过PCI-E总线网卡经由以太网控制相机周期采集标定物图像，机器人控制器读取图像采集时刻对应机器人状态信息，并将数据通过以太网传给在线质检系统，在线质量分析系统建立涂胶信息神经网络，并将其权值阈值保存至本地数据库中，从而得到涂胶质量标准信息库

3.根据权利要求1所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：具体检测方法为：在线质检系统周期采集胶线图像并读取工业机器人状态信息，并将读取到的数据经以太网回传给在线质检系统，结合涂胶质量标准信息库对胶线图像进行处理分析后得到其质量信息，在线质检系统通过外围设备输出，并判断是否报警，完成涂胶质量检测。

4.根据权利要求3所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：所述涂胶质量标准信息库建立方法为：

首先对采集到的每一幅标定物图像进行图像处理和分析，得到其标定结果及标定物与图像边界的交点坐标，然后以各标定物图像对应的涂胶位置为输入，以相应的标定结果和交点坐标为期望输出，进行神经网络的样本训练，若标定位置的分布密集，则该神经网络得到的预测值与实际值接近，则训练好的神经网络即为涂胶质量标准信息库。

5.根据权利要求4所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：在线检测时，将当前采集到的胶线图像所对应的涂胶位置输入到涂胶质量标准信息库中，根据标定信息和交点坐标就对胶线图像分析检测。

6.根据权利要求5所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：在线质检系统、本地数据库均安装在视觉系统的工控机中，视觉系统的工控机还分别与报警灯、显示器连接。

7.根据权利要求6所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：所述视觉系统工控机与光源控制器连接，光源控制器可调节用于工业相机照明的光源亮度，工业相机通过PCI-E与视觉系统的工控机连接。

8.根据权利要求7所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：所述工业机器人上固定有涂胶系统，涂胶系统上设置安装机构，安装机构分别与工业相机、光源连接。

9.根据权利要求8所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：所述安装机构为千分尺支架结构件，千分尺支架结构件通过销钉固定在涂胶系统的工业相机上。

10.根据权利要求9所述的一种涂胶效果图像检测方法，其特征在于：相机标定过程中，每一幅标定物图像采集时刻末端位置姿态可通过在线质检系统读取，且工业相机的安装位置固定时，图像处理分析得到的标定结果和该标定物图像对应的机器人末端位置姿态一一映射关系。