[发明专利]一种爬壁机器人末端清洁吸附模块

说明书

本发明提供了一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，包括主支架，设于主支架上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于主支架上且与吸附装置和一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳。本发明克服了现有技术的爬壁机器人在实现吸附功能时无法进行一体化的起尘、除尘和滤尘作业的问题，本发明不仅可以完成机器人攀爬过程中的吸附工作，还可对高层建筑壁面进行非接触式清洁，能够一体化完成起尘、吸尘、滤尘的功能，相较于传统的吸尘模式，清洁效果更优，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种爬壁机器人末端清洁吸附模块。

背景技术

目前国内外已研制出各种各样的爬壁机器人，其形式各异，吸附方式和移动机能各不相同，如有磁履带式、多吸盘履带式、单吸盘轮式、多吸盘框架式、旋翼轮式、基于范德华力的仿壁虎式等等。而随着社会的发展进步和科技的更新换代，城市的规模也在不断扩大，高层建筑拔地而起，各式各样的写字办公楼以及商业楼盘数量急剧增加，人们对外墙清洗的需求也在日益增长。传统的人工清洗方法不仅耗时耗力，成本高，而且存在很多不确定的因素，会造成许多安全隐患。利用高层建筑物外墙自动化清洁技术，可以有效避免上述问题，提高清洁效率，降低成本，解放劳力，更快更好地达到高层建筑物表面清洁效果的要求。

公开号为CN101659053B的中国专利文献，公开了一种适用于多种环境下清洗消毒的机器人，它可攀越台阶等障碍物，通过控制同所述进气孔和排气孔连通的微型气泵，可按要求控制两个吸盘的不同步排气或进气，从而实现左、右吸盘吸附与脱吸功能，达到机器人爬壁行走目的；还包括可按需要安装在车体上进行作业的蒸气清洗器、吸尘器、毛刷器、圆盘刷、高压水枪、吹气器、气鞭器、干冰清洗器、消毒剂喷洒器、机械铲等，具有清扫、吹气、鞭打、机械铲、吸尘、消毒等多项功能，还可用笔记本电脑进行控制，且工作效果好、设备性能稳定、操作方便，效率高、结构简单而紧凑、重量轻、携带方便等特点。

但上述方案存在一定问题：由于吸盘式爬壁机器人在爬壁过程中需要进行吸附固定，若要再进行墙面清洁，采用无接触式的干法清洁对于高层建筑外墙的清洁是最为有效的，而上述清洁爬壁机器人无法进行一体化的起尘、除尘作业，需要将两种功能通过两个可拆卸安装的零部件实现，使用时需按需求安装不同的工具完成不同的步骤，操作复杂，费时费力，同时无法满足高层建筑的清洁作业。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的爬壁机器人在实现吸附功能时无法进行一体化的起尘、除尘和滤尘作业的问题，提供一种爬壁机器人末端清洁吸附模块。本发明可同时提供末端吸附功能与一体化的起尘、除尘的清洁功能，结构紧凑，集成度高。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，包括主支架，设于主支架上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于主支架上且与吸附装置和一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳。

这样，通过主支架作为整体连接骨架，整个末端清洁吸附模块能独立安装在爬壁机器人末端，末端清洁吸附模块本身采用模块化设计，通过吸附装置实现吸附工作壁面的吸附，在吸附的同时，一体式吸滤除尘装置能够完成起尘、除尘的功能，可通过控制装置进行远程的自动控制，集成化高，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。

需要说明的是，密封外壳的形状可制造成各种形状，均不影响本发明目的的实现；一般可在密封外壳上设置有各模块的避让空腔，使其在起到保护作用的同时还起到密封的作用，在一体式吸滤除尘装置进行清洁作业时，可避免灰尘被吹起飞出造成二次污染环境。