[发明专利]一种爬壁机器人末端清洁吸附模块

权利要求书

1.一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，包括主支架(1)，设于所述主支架(1)上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于所述主支架(1)上且与所述吸附装置和所述一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在所述吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳(5)；

所述吸附装置包括一端均匀设置于所述主支架(1)上的若干连通轴(20)，连接每个连通轴(20)的另一端且用于吸附工作壁面的若干真空吸盘(21)，以及设于所述主支架(1)上且与所述连通轴(20)连通的用于控制吸附压力的驱动装置，所述驱动装置与所述控制装置连接；

所述一体式吸滤除尘装置包括一端与所述主支架(1)连接且包围在所述连通轴(20)外围的环状的清洁块(30)，以及固定于所述主支架(1)上且与所述清洁块(30)连通的起尘装置和吸滤装置，所述清洁块(30)上开设有开口朝向工作壁面的若干出气通道(301)和若干吸尘通道(302)，所述起尘装置与所述出气通道(301)连通，所述吸滤装置与所述吸尘通道(302)连通，所述清洁块(30)背向工作壁面的一侧与所述密封外壳(5)连接；

所述清洁块(30)包括可拆卸拼接成环状的若干拼接块，当所述清洁块(30)拼接成环状时，所述清洁块(30)的外周内边缘设有锥形面，所述锥形面上开设用于使气流朝向所述清洁块(30)的环状中心部位出气的若干出气孔(303)，所述出气孔(303)与所述出气通道(301)连通。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述驱动装置包括负压气泵(22)，一端与所述负压气泵(22)连通的第一通气管，以及设于所述主支架(1)上且与所述第一通气管连通用于控制所述真空吸盘(21)脱开吸附状态的电磁阀(23)，所述第一通气管的另一端与所述连通轴(20)连通。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述连通轴(20)的数量为三个，所述三个连通轴(20)呈等边三角形均匀设置在所述主支架(1)上，每个连通轴(20)包括一端与所述第一通气管连通的螺旋连接轴(201)，连接所述螺旋连接轴(201)另一端且内部导通的万向轴承(202)，套设于所述万向轴承(202)的外侧且一端与所述主支架(1)连接的套筒(204)，以及连接所述套筒(204)另一端且内部导通的固定连接轴(203)，所述固定连接轴(203)与所述真空吸盘(21)连通。

4.根据权利要求1所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述起尘装置包括用于提供正压起尘气流的正气压泵(31)，以及一端连通所述正气压泵(31)的第二通气管，所述第二通气管的另一端与所述出气通道(301)连通。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述吸滤装置包括架设在所述主支架(1)上的吸尘装置(32)，一端与所述吸尘装置(32)连通的吸尘盖(33)，以及连接所述吸尘盖(33)另一端的第三通气管，所述第三通气管与所述吸尘通道(302)连通。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述控制装置包括用于采集吸附的工作壁面信息的数据采集装置(41)，以及设于所述主支架(1)上与所述数据采集装置(41)连接的控制器(42)，所述控制器(42)采用无线远程控制。

7.根据权利要求6所述的爬壁机器人末端清洁吸附模块，其特征在于，所述数据采集装置(41)包括若干均匀分布的测距传感器和气压传感器。