[发明专利]机器人路径确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取原始路径集合，所述原始路径集合包括预先规划的至少两条不同的路径；确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况；根据所述光照情况，确定目标路径。本申请实施例确定出的目标路径能够方便机器人夜间安全通行。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人路径确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人力成本的提高，机器人作为人力的替代，被广泛应用于各种场景中。其中，存在着通过机器人执行订单对应的配送任务，完成订单对应的物品配送的场景。在该配送场景中，机器人需要提前规划路径，以便后续根据该路径抵达目的地，完成物品配送。

目前，机器人在规划路径时，通常只考虑路径的长短问题规划出最短的路径。然而，通过该方法规划出的路径，不一定方便机器人在夜间安全通行，导致后续机器人在移动时存在一定的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中如何确定方便机器人夜间安全通行的目标路径的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人路径确定方法，包括：

获取原始路径集合，所述原始路径集合包括预先规划的至少两条不同的路径；

确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况；

根据所述光照情况，确定目标路径。

可选地，所述光照情况包括所述路径的光照覆盖率和/或光照度。

可选地，所述确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况，包括：

对于所述原始路径集合中的每条路径，根据所述路径中的光源位置与路径等分点的距离，确定所述路径的光照覆盖率。

可选地，若所述路径存在唯一光源，则所述路径等分点为所述路径的路径中心。

可选地，若所述路径存在至少两个光源，则所述根据所述路径中的光源位置与路径等分点的距离，确定所述路径的光照覆盖率，包括：

根据各个光源的光源位置，确定各个光源组，其中，所述光源组包含至少两个光源，且所述光源组中的光源之间的距离小于预设距离；

根据所述光源组，确定目标光源的目标数量，其中，每个所述光源组为一个所述目标光源，以及每个孤立光源为一个所述目标光源，所述孤立光源为不属于任意所述光源组的光源；

根据所述目标数量，确定路径等分点；

根据各个所述目标光源的光源位置与所述路径等分点的距离，确定所述路径的光照覆盖率。

可选地，所述确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况，包括：

对于所述原始路径集合中的每条路径，根据所述路径中每个光源的光照度、所述光源的光源位置与路径等分点的距离、预设的光照度权重和距离权重，确定所述路径的光照情况。

可选地，所述根据所述光照情况，确定目标路径，包括：

根据各条所述路径的光照情况和预估通过时长，确定目标路径。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人路径确定装置，包括：

获取模块，用于获取原始路径集合，所述原始路径集合包括预先规划的至少两条不同的路径；

光照情况确定模块，用于确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况；

目标路径确定模块，用于根据所述光照情况，确定目标路径。