[发明专利]机器人路径确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径确定方法，其特征在于，包括：

获取原始路径集合，所述原始路径集合包括预先规划的至少两条不同的路径；

确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况；

根据所述光照情况，确定目标路径。

2.如权利要求1所述的机器人路径确定方法，其特征在于，所述光照情况包括所述路径的光照覆盖率和/或光照度。

3.如权利要求2所述的机器人路径确定方法，其特征在于，所述确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况，包括：

对于所述原始路径集合中的每条路径，根据所述路径中的光源位置与路径等分点的距离，确定所述路径的光照覆盖率。

4.如权利要求3所述的机器人路径确定方法，其特征在于，若所述路径存在唯一光源，则所述路径等分点为所述路径的路径中心。

5.如权利要求3所述的机器人路径确定方法，其特征在于，若所述路径存在至少两个光源，则所述根据所述路径中的光源位置与路径等分点的距离，确定所述路径的光照覆盖率，包括：

根据各个光源的光源位置，确定各个光源组，其中，所述光源组包含至少两个光源，且所述光源组中的光源之间的距离小于预设距离；

根据所述光源组，确定目标光源的目标数量，其中，每个所述光源组为一个所述目标光源，以及每个孤立光源为一个所述目标光源，所述孤立光源为不属于任意所述光源组的光源；

根据所述目标数量，确定路径等分点；

根据各个所述目标光源的光源位置与所述路径等分点的距离，确定所述路径的光照覆盖率。

6.如权利要求1所述的机器人路径确定方法，其特征在于，所述确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况，包括：

对于所述原始路径集合中的每条路径，根据所述路径中每个光源的光照度、所述光源的光源位置与路径等分点的距离、预设的光照度权重和距离权重，确定所述路径的光照情况。

7.如权利要求1至6任意一项所述的机器人路径确定方法，其特征在于，所述根据所述光照情况，确定目标路径，包括：

根据各条所述路径的光照情况和预估通过时长，确定目标路径。

8.一种机器人路径确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取原始路径集合，所述原始路径集合包括预先规划的至少两条不同的路径；

光照情况确定模块，用于确定所述原始路径集合中各条所述路径的光照情况；

目标路径确定模块，用于根据所述光照情况，确定目标路径。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得电子设备实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得电子设备实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。