[发明专利]一种输电线路自动控制除冰机器人

权利要求书

1.一种输电线路自动控制除冰机器人，包括装置外壳(1)和位于外壳内的自动控制模块，其特征在于：所述装置外壳(1)的左侧开设有第一开口(2)，所述装置外壳(1)的右侧开设有第二开口(3)，所述装置外壳(1)的内侧设置有输电线路线缆(6)，所述输电线路线缆(6)的顶部和底部均设置有驱动组件(4)，所述驱动组件(4)设置在装置外壳(1)的内部左端，所述装置外壳(1)的内侧位于驱动组件(4)的右侧设置有刮冰组件(8)，所述刮冰组件(8)设置在输电线路线缆(6)的顶部和底部，所述装置外壳(1)的内侧位于刮冰组件(8)的右侧设置有热蒸汽组件(9)，所述装置外壳(1)的右侧表面设置有破冰组件(13)，所述装置外壳(1)的底部设置有融冰组件(11)，所述装置外壳(1)的顶部设置有电源组件(7)，位于顶部和底部的两个所述驱动组件(4)分别包括除冰驱动轮(401)，所述除冰驱动轮(401)的内侧固定连接有第一转轴(402)，所述装置外壳(1)的内部两侧均固定安装有轴承(403)，所述第一转轴(402)转动连接在两个轴承(403)之间，所述第一转轴(402)的表面固定连接有第一传动盘(404)，所述装置外壳(1)的内侧固定安装有第一电机(405)，所述第一电机(405)的输出端固定连接有第一传动轴(406)，所述第一传动轴(406)通过第一皮带(407)传动连接有第一传动盘(404)，所述除冰驱动轮(401)的右侧位于输电线路线缆(6)的顶部和底部分别设置有监测导向轮(5)，行进时，顶部和底部两个除冰驱动轮(401)分别进行顺时针转和逆时针转来带动装置沿相对于电缆的右侧行进，所述监测导向轮(5)上设有覆冰检测机构，其对经过破冰组件(13)、热蒸汽组件(9)和刮冰组件(8)处理之后的电缆的覆冰情况进行监测，自动控制模块根据覆冰检测机构反馈的信息来控制顶部和底部两个除冰驱动轮(401)的顺时针转或逆时针转；自动控制模块控制驱动组件(4)、监测导向轮(5)、破冰组件(13)、热蒸汽组件(9)和刮冰组件(8)的工作；

当覆冰检测机构检测到电缆上部还有残冰时，自动控制模块控制顶部的除冰驱动轮(401)由顺时针转改变为逆时针转，此时电缆上部受到顶部的除冰驱动轮(401)与电缆之间摩擦产生的沿电缆向左侧的力，电缆下部受到底部的除冰驱动轮(401)与电缆之间摩擦产生的沿电缆向右侧的力，会使顶部和底部两个除冰驱动轮(401)停留在还有残冰的电缆部分，上下不同的受力方向会使电缆产生变形，进而使顶部和底部两个除冰驱动轮(401)对电缆的进行摩擦除冰；

当覆冰检测机构检测到电缆下部还有残冰时，自动控制模块控制底部的除冰驱动轮(401)由逆时针转改变为顺时针转，此时电缆上部受到顶部的除冰驱动轮(401)与电缆之间摩擦产生的沿电缆向右侧的力，电缆下部受到底部的除冰驱动轮(401)与电缆之间摩擦产生的沿电缆向左侧的力，会使顶部和底部两个除冰驱动轮(401)停留在还有残冰的电缆部分，上下不同的受力方向会使电缆产生变形，进而使顶部和底部两个除冰驱动轮(401)对电缆的进行摩擦除冰；

当覆冰检测机构检测到电缆上下部均有残冰时，自动控制模块控制顶部的除冰驱动轮(401)由顺时针转改变为逆时针转，控制底部的除冰驱动轮(401)由逆时针转改变为顺时针转，此时顶部和底部两个除冰驱动轮(401)带动装置沿相对于电缆的左侧行进，然后控制破冰组件(13)、热蒸汽组件(9)和刮冰组件(8)对电缆进行第二遍除冰处理。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路自动控制除冰机器人，其特征在于：所述电源组件(7)包括支撑杆(702)，所述支撑杆(702)固定连接有在装置外壳(1)的顶部表面，所述支撑杆(702)的顶部固定连接有光伏板(701)，所述装置外壳(1)的内侧顶部固定安装有蓄电池(703)，所述光伏板(701)通过光伏转换器与蓄电池(703)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路自动控制除冰机器人，其特征在于：所述刮冰组件(8)包括气缸(801)，所述装置外壳(1)的顶部和底部均固定安装有气缸(801)，所述气缸(801)的输出端活动连接有伸缩杆(802)，所述装置外壳(1)顶部气缸(801)连接的伸缩杆(802)的底部固定连接有弧形刮冰板(803)，所述装置外壳(1)底部气缸(801)连接的伸缩杆(802)的顶部固定连接有弧形刮冰板(803)。