[发明专利]一种石膏板自动码垛生产线

说明书

本发明公开了一种石膏板自动码垛生产线，该码垛生产线包括码垛机器人、第一输送机、盖板存放装置、垫腿存放装置、第二输送机，第一输送机、盖板存放装置、垫腿存放装置、第二输送机分别设置在码垛机器人四周，码垛机器人分别将垫腿存放装置中的垫腿、盖板存放装置中的盖板、第一输送机上的石膏板从下到上依次按照垫腿、盖板、石膏板、盖板、石膏板的顺序放到第二输送机上。本发明通过卷帘机构用于抓取石膏板，卷帘机构和抓取机构相互配合来抓取垫腿，吸取装置用于吸取盖板，码垛机器人可以实现多种不同的功能，码垛机器人在实现这多种功能过程中完成石膏板的自动码垛，本发明自动化程度高，一致性好，码垛效率高，解放了劳动力。

技术领域

本发明属于工业智能制造领域，涉及一种石膏板自动码垛生产线。

背景技术

在工业生产领域，为了方便货物的运输和存储，往往需要先将货物整齐码放到托盘上，再整垛货物流转，以提高货物运输效率和存储成本。码垛机器人及其输送系统现已广泛地应用于物流、仓储等行业中，其操作简单、工作效率高、节省人力能源等特点受到广大企业的喜爱，根据不同的工况要求和产品种类而设计的码垛及输送方式多种多样，现有的码垛装置大多以一机一线为主，对于生产线按次序排列的产品，码垛机器人一次只能搬运码放一个产品，这种码垛效率低、成本高。

发明内容

为了克服上述背景技术中的不足，本发明提供了一种石膏板自动码垛生产线。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种石膏板自动码垛生产线，包括码垛机器人、第一输送机、盖板存放装置、垫腿存放装置、第二输送机，第一输送机、盖板存放装置、垫腿存放装置、第二输送机分别设置在码垛机器人四周，码垛机器人分别将垫腿存放装置中的垫腿、盖板存放装置中的盖板、第一输送机上的石膏板从下到上依次按照垫腿、盖板、石膏板、盖板、石膏板的顺序放到第二输送机上。第一输送机上设有推送机构，推送机构用于将第一输送机上的石膏板推送到码垛机器人的抓手中。

码垛机器人包括机械臂和抓手，抓手设置在机械臂的一端，抓手包括第一动力装置、吸取装置、抓取机构、主体部分、卷帘机构，用于驱动所述卷帘机构转动的第一动力装置设置在主体部分的外侧，吸取装置设置在主体部分内部，抓取机构设置在主体部分内部的一端，卷帘机构设置在主体部分上。

主体部分包括对称分布的侧板、连接两侧侧板上端的型钢以及连接两侧侧板中间部分的连接件，型钢上端设有连接板，抓手通过连接板设置在机械臂下端；主体部分呈下端和两侧开口的壳体结构。

吸取装置设置在连接件上，吸取装置包括第二动力装置、双曲柄机构、吸盘、位置检测装置，吸盘设置在双曲柄机构中曲柄的下端，第二动力装置与双曲柄机构中的其中一个曲柄连接，位置检测装置固定设置在连接件上。

卷帘机构包括链条、设置在侧板内侧的链轮、杆件，链条与链轮啮合传动，链条分别对称设置在杆件的两端，杆件通过链条被连接成卷帘；链轮包括转向轮和张紧轮，转向轮设置在链条运动轨迹中需要转向的位置，张紧轮设置在两个转向轮之间，第一动力装置穿过一侧侧板与其中一个转向轮连接。卷帘机构包括若干种直径规格的杆件，杆件按照直径大小依次排布。

垫腿存放装置设有抬升机构，抬升机构包括支架、升降动力装置、导轴、升降板，设置在支架内部的升降动力装置穿过支架与升降板连接，导轴滑动穿过支架与升降板连接，升降板设置在支架上方。

抓取机构包括钩子、连接杆、第三动力装置，第三动力装置设置在一侧侧板的外侧，连接杆设置在两片侧板之间，第三动力装置与连接杆转动连接，钩子固定设置在连接杆上。

链条是闭合的，部分链条与杆件连接，杆件被链条连接成开放的卷帘。卷帘两端的杆件直径大小不同，卷帘通过链条运动到侧板上端时，卷帘直径小的一端远离抓取机构。卷帘直径小的一端与抓取机构共同作用来抓取垫腿。位置检测装置用于检测卷帘的位置。侧板内侧设有给石膏板起导向作用的导向机构，所述侧板内侧的下端设有由上下两个导向条构成的通槽，所述链条穿过通槽设置，所述通槽对链条起导向和限位的作用。