[发明专利]一种石膏板自动码垛生产线

权利要求书

1.一种石膏板自动码垛生产线，其特征在于：包括码垛机器人（1）、第一输送机（2）、盖板存放装置（3）、垫腿存放装置（4）、第二输送机（5），所述第一输送机（2）、盖板存放装置（3）、垫腿存放装置（4）、第二输送机（5）分别设置在码垛机器人（1）四周，所述码垛机器人（1）分别将垫腿存放装置（4）中的垫腿、盖板存放装置（3）中的盖板、第一输送机（2）上的石膏板从下到上依次按照垫腿、盖板、石膏板、盖板、石膏板的顺序放到第二输送机上（5）；

所述码垛机器人（1）包括机械臂（6）和抓手（7），所述抓手（7）设置在机械臂（6）的一端，所述抓手（7）包括第一动力装置（71）、吸取装置（72）、抓取机构（73）、主体部分（74）、卷帘机构（75），用于驱动所述卷帘机构（75）转动的第一动力装置（71）设置在主体部分（74）的外侧，所述吸取装置（72）设置在主体部分（74）内部，所述抓取机构（73）设置在主体部分（74）内部的一端，所述卷帘机构（75）设置在主体部分（74）上；

所述主体部分包括对称分布的侧板（741），所述卷帘机构（75）包括链条（751）、设置在所述侧板（741）内侧的链轮（752）、杆件（753），所述链条（751）与链轮（752）啮合传动，所述链条（751）分别对称设置在杆件（753）的两端，所述杆件（753）通过链条（751）被连接成卷帘；

所述抓取机构（73）包括钩子（731）、连接杆（732）、第三动力装置，所述第三动力装置设置在一侧侧板（741）的外侧，所述连接杆（732）设置在两片侧板（741）之间，所述第三动力装置与连接杆（732）转动连接，所述钩子（731）固定设置在连接杆（732）上；

所述链条（751）是闭合的，部分所述链条（751）与杆件（753）连接。

2.根据权利要求1所述的一种石膏板自动码垛生产线，其特征在于：所述主体部分（74）还包括连接两侧所述侧板（741）上端的型钢（742）以及连接两侧所述侧板（741）中间部分的连接件（743），所述型钢（742）上端设有连接板（744），所述抓手（7）通过连接板（744）设置在机械臂（6）下端；

所述主体部分（74）呈下端和两侧开口的壳体结构。

3.根据权利要求2所述的一种石膏板自动码垛生产线，其特征在于：所述吸取装置（72）设置在连接件（743）上，所述吸取装置（72）包括第二动力装置（721）、双曲柄机构（722）、吸盘（723）、位置检测装置（724），所述吸盘（723）设置在双曲柄机构（722）中曲柄的下端，所述第二动力装置（721）与双曲柄机构（722）中的其中一个曲柄连接，所述位置检测装置（724）固定设置在连接件（743）上。

4.根据权利要求3所述的一种石膏板自动码垛生产线，其特征在于：所述链轮（752）包括转向轮（752a）和张紧轮（752b），所述转向轮（752a）设置在链条（751）运动轨迹中需要转向的位置，所述张紧轮（752b）设置在两个转向轮之间，所述第一动力装置（71）穿过一侧侧板（741）与其中一个所述转向轮（752a）连接。

5.根据权利要求4所述的一种石膏板自动码垛生产线，其特征在于：所述卷帘机构（75）包括若干种直径规格的杆件（753），所述杆件（753）按照直径大小依次排布。

6.根据权利要求1所述的一种石膏板自动码垛生产线，其特征在于：所述垫腿存放装置（4）设有抬升机构，所述抬升机构包括支架（41）、升降动力装置（42）、导轴（43）、升降板（44），设置在所述支架（41）内部的升降动力装置（42）穿过支架（41）与升降板（44）连接，所述导轴（43）滑动穿过支架（41）与升降板（44）连接，所述升降板（44）设置在支架（41）上方。

7.根据权利要求4所述的一种石膏板自动码垛生产线，其特征在于：所述侧板（741）内侧设有给石膏板起导向作用的导向机构（745），所述侧板（741）内侧的下端设有由上下两个导向条（746）构成的通槽，所述链条（751）穿过通槽设置。