[发明专利]一种信息展示方法及装置

说明书

本说明书公开了一种信息展示方法及装置，通过三维重建获取重建场景的三维点云以及采集设备的各采集位姿。基于各采集位姿，初始化得到初始平面，并将三维点云与采集位姿投影到该初始平面，并分别确定各采集位姿对应的第一视图，以及三维点云对应的第二视图，以将两个视图以正交视角同步展示，并响应于用户的操作，对该初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认目标平面。能够通过整体的采集位姿，确定准确度较高的初始平面，并且，以正交视角展示的双视图能够通过采集位姿以及三维点云的分布情况体现初始平面的准确度。使得用户能够基于双视图对初始平面进行调整，以准确确定目标平面。

技术领域

本说明书涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种信息展示方法及装置。

背景技术

目前，在一些通过视觉三维重建技术构建平面地图的方法中，需要基于重建场景的若干帧图像，提取特征点，以重建得到该重建场景的三维点云。将得到的三维点云投影到目标平面后，才能进一步处理得到该重建场景的平面地图。为了使得到的平面地图足够准确，则需要准确确定目标平面，以将三维点云精准投影到目标平面中。若确定出的目标平面不准确，则在向目标平面上投影三维点云时，会发生仿射形变，使得投影到该目标平面中的点云变形，导致最终得到的平面地图不准确。

在现有技术中，通常通过随机抽样一致(Random Sample Consensus，RANSAC)算法确定目标平面，这要求在目标平面中或其附近分布有大量的三维点云，且目标平面中或其附近分布的三维点云远多于其他平面中或附近分布的三维点云。

但由于通常地面上纹路较少，且没有装饰，使得在对重建场景的图像进行特征提取时得到的地面上的特征点较少，重建得到的地面对应的三维点云也相应较少，不会有大量三维点云分布在地面上或地面附近。而墙壁上多有装饰性物品(如，壁灯、装饰画、海报等)，例如在商场内，墙面上的装饰十分丰富，不同店铺门面的装潢也各不相同，从墙面上能够提取到更多的特征点，重建得到的墙面对应的三维点云也更多，且远多于地面对应的三维点云。

在这种情况下，若通过上述现有技术确定目标平面，则会由于地面上或地面附近分布的三维点云较少而无法确定出目标平面，使得最终无法确定平面地图。或由于墙面上的三维点云的干扰，导致平面确定错误，导致确定出的平面地图误差较大。

发明内容

本说明书提供一种信息展示方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种信息展示方法，包括：

获取预先采集的重建场景的若干帧图像，对所述重建场景进行三维重建，得到所述重建场景的三维点云以及各帧图像对应的采集设备的采集位姿；

根据所述采集设备的各采集位姿，通过平面初始化算法，确定初始平面；

将各采集位姿投影到所述初始平面中，确定第一视图，将所述三维点云投影到所述初始平面中，确定第二视图；

将所述第一视图与所述第二视图以正交视角进行展示，并响应于用户的操作，对所述初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认所述三维点云的目标平面。

可选地，将所述第一视图与所述第二视图以正交视角进行展示之后，所述方法还包括：

针对所述第二视图的每个位置，确定处于该位置的三维点的数量，并根据各位置对应的三维点的数量，确定将所述三维点云投影到所述初始平面后的点云聚集程度；

根据所述点云聚集程度向所述用户展示提示信息，所述提示信息用于提示所述用户当前初始平面的准确度。

可选地，针对所述第二视图的每个位置，确定处于该位置的三维点云的数量，并根据各位置对应的三维点云的数量，确定将所述三维点云投影到所述初始平面后的点云聚集程度，具体包括：