[发明专利]一种信息展示方法及装置

权利要求书

1.一种信息展示方法，其特征在于，包括：

获取预先采集的重建场景的若干帧图像，对所述重建场景进行三维重建，得到所述重建场景的三维点云以及各帧图像对应的采集设备的采集位姿；

根据所述采集设备的各采集位姿，通过平面初始化算法，确定初始平面；

将各采集位姿投影到所述初始平面中，确定第一视图，将所述三维点云投影到所述初始平面中，确定第二视图；

将所述第一视图与所述第二视图以正交视角进行展示，并响应于用户的操作，对所述初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认所述三维点云的目标平面。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一视图与所述第二视图以正交视角进行展示之后，所述方法还包括：

针对所述第二视图的每个位置，确定处于该位置的三维点的数量，并根据各位置对应的三维点的数量，确定将所述三维点云投影到所述初始平面后的点云聚集程度；

根据所述点云聚集程度向所述用户展示提示信息，所述提示信息用于提示所述用户当前初始平面的准确度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，针对所述第二视图的每个位置，确定处于该位置的三维点的数量，并根据各位置对应的三维点的数量，确定将所述三维点云投影到所述初始平面后的点云聚集程度，具体包括：

确定所述第二视图中存在所述三维点云的各位置，作为目标位置；

针对每个目标位置的横坐标，确定该横坐标对应的三维点的数量，作为该横坐标的第一数量；

针对每个目标位置的纵坐标，确定该纵坐标对应的三维点的数量，作为该纵坐标的第二数量；

根据各第一数量以及各第二数量，确定将所述三维点云投影到所述初始平面后的点云聚集程度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各第一数量以及各第二数量，确定将所述三维点云投影到所述初始平面后的点云聚集程度，具体包括：

根据各目标位置的坐标，确定所述三维点云对应的横坐标维度，以及纵坐标维度；

根据所述横坐标维度以及各第一数量，确定横向平均数，并根据所述纵坐标维度以及各第二数量，确定纵向平均数；

根据所述横坐标维度、各第一数量以及所述横向平均数，确定所述三维点云的横向方差；

根据所述纵坐标维度、各第二数量以及所述纵向平均数，确定所述三维点云的纵向方差；

根据所述横向方差以及所述纵向方差，确定将所述三维点投影到所述初始平面后的点云聚集程度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定出目标平面时，将所述三维点云投影到所述目标平面中，确定初始二维点云；

对所述初始二维点云进行降噪处理，确定最终二维点云以及所述重建场景的平面地图。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述初始二维点云进行降噪处理，具体包括：

将所述目标平面划分为若干区域；

针对每个区域，确定该区域对应的二维点云的密度；

根据各区域对应的二维点云的密度以及预设的密度阈值，从所述二维点云中删除离散的二维点，以对所述二维点云进行降噪处理。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认所述三维点云的目标平面，具体包括：

对所述初始平面的角度进行调整，调整所述初始平面与所述三维点云的相对位置关系；

确定调整后的所述初始平面；

将所述三维点云重新投影到调整后的所述初始平面，重新确定第一视图与第二视图的展示结果；

根据所述初始平面与所述三维点云在不同相对位置关系下，以正交视角展示的展示结果，确认所述三维点云的目标平面。