[发明专利]一种无人机的飞行控制方法、装置及无人机

说明书

本发明公开了一种无人机的飞行控制方法、装置及无人机，所述方法适用于搭载了发热器件的无人机，所述方法包括：获取无人机电池在预设时间间隔内的温度变化值；当所述温度变化值的变化趋势为下降时，启动所述发热器件对无人机电池所处的环境进行加热，并检测无人机的电池容量值；比较所述电池容量值与预设容量值生成比较结果；根据比较结果调整无人机的飞行状态。本发明可以实时检测无人机的电池温度，在电池温度下降时加热，以提高电池温度，防止电池的容量下降，提高电池的使用效率；同时，在加热过程中实时检测电池容量值，并根据电池容量值调整无人机的飞行状态，以用户的满足飞行要求。

技术领域

本发明涉及无人机的控制技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、装置及无人机。

背景技术

随着用电需求的不断增加，如何稳定地进行电力传输是其中一个重要的环节。为了确保电力传输的稳定性，需要时刻检测各个基站及电路的实时状态。

传统的检测方式是人工巡检作业，但人工巡检的劳动强度大，效率低，难以满足现有的检测需求。为了满足现有的检测需求，目前常用的检测方式是无人机巡检，无人机的检测效率高，成本低，且操作方便，也可以大大降低检测强度。

但目前采用无人机的巡检方法有如下技术问题：由于目前常用的无人机是搭载锂电池，而在冬季或西北寒冷地区或高空进行巡检时，由于温度较低，使得无人机电源的化学反应速度变慢，电解液阻值变大，锂离子穿越性能变差，活性降低，放电的电流变小，导致电池的可用容量降低，无人机的续航能力较差，缩短了无人机的飞行距离，也缩减了巡检的范围，延长了巡检时间。

发明内容

本发明提出一种无人机的飞行控制方法、装置及无人机，所述方法可以在电池温度或电池容量低于预设值时给电池进行加热，以增加电池容量，提高无人机的续航能力。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人机的飞行控制方法，所述方法适用于搭载了发热器件的无人机，所述方法包括：

获取无人机电池在预设时间间隔内的温度变化值；

当所述温度变化值的变化趋势为下降时，启动所述发热器件对无人机电池所处的环境进行加热，并检测无人机的电池容量值；

比较所述电池容量值与预设容量值生成比较结果；

根据比较结果调整无人机的飞行状态。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据比较结果调整无人机的飞行状态，包括：

当所述比较结果为所述电池容量值大于预设容量值时，则保持当前的飞行状态；

当所述比较结果为所述电池容量值等于预设容量值时，则调整所述发热器件的加热温度，并控制无人机的飞行速率；

当所述比较结果为所述电池容量值小于预设容量值时，则将无人机的供电电池切换至备用电池。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述将无人机的供电电池切换至备用电池的步骤后，所述方法还包括：

当备用电池的电池容量值小于预设容量值时，获取无人机的当前定位坐标，以及计算无人机的飞行距离；

以所述当前定位坐标为中心和以所述飞行距离为半径划分并紧急飞行区域；

在所述紧急飞行区域中查找多个充电站坐标，并计算每个所述充电站坐标与所述当前定位坐标的坐标距离，得到多个坐标距离；

从所述多个坐标距离中筛选数值最小的坐标距离，并控制无人机飞行至所述数值最小的坐标距离对应的充电站进行紧急充电。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述计算无人机的飞行距离，包括：

获取无人机的飞行参数；