[发明专利]一种无人机的飞行控制方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述方法适用于搭载了发热器件的无人机，所述方法包括：

获取无人机电池在预设时间间隔内的温度变化值；

当所述温度变化值的变化趋势为下降时，启动所述发热器件对无人机电池所处的环境进行加热，并检测无人机的电池容量值；

比较所述电池容量值与预设容量值生成比较结果；

根据比较结果调整无人机的飞行状态；

所述根据比较结果调整无人机的飞行状态，包括：

当所述比较结果为所述电池容量值大于预设容量值时，则保持当前的飞行状态；

当所述比较结果为所述电池容量值等于预设容量值时，则调整所述发热器件的加热温度，并控制无人机的飞行速率；

当所述比较结果为所述电池容量值小于预设容量值时，则将无人机的供电电池切换至备用电池；

在所述将无人机的供电电池切换至备用电池的步骤后，所述方法还包括：

当备用电池的电池容量值小于预设容量值时，获取无人机的当前定位坐标，以及计算无人机的飞行距离；

以所述当前定位坐标为中心和以所述飞行距离为半径划分并紧急飞行区域；

在所述紧急飞行区域中查找多个充电站坐标，并计算每个所述充电站坐标与所述当前定位坐标的坐标距离，得到多个坐标距离；

从所述多个坐标距离中筛选数值最小的坐标距离，并控制无人机飞行至所述数值最小的坐标距离对应的充电站进行紧急充电。

2.根据权利要求1所述的无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述计算无人机的飞行距离，包括：

获取无人机的飞行参数；

基于所述飞行参数和所述备用电池的电池容量计算飞行距离。

3.根据权利要求1所述的无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述启动所述发热器件对无人机电池所处的环境进行加热，包括：

采集无人机所处环境的环境温度和无人机电池的起始温度；

采用所述环境温度和起始温度计算调整温度；

基于所述调整温度控制所述发热器件对无人机电池所处的环境进行加热。

4.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，所述装置适用于搭载了发热器件的无人机，所述装置包括：

获取模块，用于获取无人机电池在预设时间间隔内的温度变化值；

启动模块，用于当所述温度变化值的变化趋势为下降时，启动所述发热器件对无人机电池所处的环境进行加热，并检测无人机的电池容量值；

比较模块，用于比较所述电池容量值与预设容量值生成比较结果；

调整模块，用于根据比较结果调整无人机的飞行状态；

所述调整模块还用于：

当所述比较结果为所述电池容量值大于预设容量值时，则保持当前的飞行状态；

当所述比较结果为所述电池容量值等于预设容量值时，则调整所述发热器件的加热温度，并控制无人机的飞行速率；

当所述比较结果为所述电池容量值小于预设容量值时，则将无人机的供电电池切换至备用电池；

所述装置还包括：

计算模块，用于当备用电池的电池容量值小于预设容量值时，获取无人机的当前定位坐标，以及计算无人机的飞行距离；

划分模块，用于以所述当前定位坐标为中心和以所述飞行距离为半径划分并紧急飞行区域；

查找模块，用于在所述紧急飞行区域中查找多个充电站坐标，并计算每个所述充电站坐标与所述当前定位坐标的坐标距离，得到多个坐标距离；

筛选模块，用于从所述多个坐标距离中筛选数值最小的坐标距离，并控制无人机飞行至所述数值最小的坐标距离对应的充电站进行紧急充电。

5.一种无人机，其特征在于，所述无人机采用了如权利要求1-3任意一项所述的无人机的飞行控制方法，所述无人机包括机体和存储空腔；

所述存储空腔设置在所述机体的底部；

所述存储空腔设有供电电池、备用电池和发热器件。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述存储空腔的底部设有拉扣和夹紧器件。