[发明专利]一种陆空可变形四足侦察机器人

说明书

本发明涉及一种陆空可变形四足侦察机器人，包括底座组件，旋转组件以及机尾组件：底座组件包括底壳、两个支撑底板、侦察摄像头、飞行方向控制机构、主驱动电机和液压升降机构；旋转组件包括上壳体、四个行走支臂、四个机翼、行走支臂锁解固定机构；侦察机器人处于飞行状态下，四个行走支臂分别嵌入上壳体的四个支臂卡槽内，行走支臂锁解固定机构与四个支臂锁定配合，液压升降机构处于下工作位且与四个行走支臂下端脱落接触；机尾处于伸长展开状态；侦察机器人处于着陆行走状态，四个行走支臂外转脱离对应支臂卡槽且与行走支臂锁解固定机构解除锁定，液压升降机构处于上工作位并与四个行走支臂下端部接触；机尾处于收回状态。本发明复杂地形通过性强。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种陆空可变形四足侦察机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，其应用领域也得到了不断地扩展。侦察机器人技术应用领域也得到了不断的壮大，但有些复杂地形并不能完全的凭借传统的机器人进行侦察，如何利用有限的资源与复杂的空间，快速准确的进入定点区域进行侦察成为现如今侦察领域的研究热点。在此背景下，研发一种具备陆空双工况均具备快速通过能力的机器人就能大大提高侦察效率。因此在该环境下的陆空全地形侦察机器人就显得尤为重要。

公开号为CN 112339516.A公开了一种陆空两栖全向机器人。该机器人包括壳体机构、控制系统、两个前腿机构和两个后腿机构，所述壳体机构包括机器人外壳、控制系统和电池，所述控制系统和电池固定在机器人外壳内部；两个前腿机构对称设置在机器人外壳的两侧前端，两个后退机构对称设置在机器人外壳的后侧两端；所述机器人外壳两侧设置有阶梯状的前腿收纳轨道和后腿收纳轨道，所述前腿收纳轨道的底面高度高于后腿收纳轨道的底面高度。由于其机翼设计在四足的关节上，且较脆弱，行走时机翼容易与复杂地形的变角磕碰，导致机翼损坏，实用性较差。

公开号为CN 209920967 U公开了一种空陆两用机器人。机器人机身的左右两侧各设有两个机械臂，所述机械臂包括舵机、第一驱动电机、用于安装第一驱动电机的支架、跑轮组件；所述舵机的固定端与机器人机身连接，所述舵机的输出端与支架连接并能作用支架转动；所述第一驱动电机的输出端与跑轮组件连接，所述跑轮组件包括跑轮外圈、副螺旋桨和跑轮固定圈，所述副螺旋桨处于跑轮外圈和跑轮固定圈之间；在所述机器人机身的中部设有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端从机器人机身的顶部伸出，在第二驱动电机的输出端设有主螺旋桨。该机构的不足之处在于采用车轮行驶，对于复杂地形通过性较差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种体积小巧、复杂地形通过性强的陆空全地形侦察机器人。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现:

一种陆空可变形四足侦察机器人，其特征在于：包括底座组件，旋转组件以及机尾组件三部分：

所述底座组件包括底壳、固定在底壳下端的两个支撑底板、安装在底壳内部前端位置的侦察摄像头、安装在底壳内部中部位置的飞行方向控制机构、安装在飞行方向控制机构上端部的主驱动电机和安装在底壳内部位于飞行方向控制机构外围的液压升降机构；

所述旋转组件包括上壳体、四个行走支臂、四个机翼、行走支臂锁解固定机构；上壳体由支撑平板和四块球面形的外壳壁连接构成，四块球面形的外壳壁之间形成四个支臂卡槽，支撑平板中心设置有轴孔，通过安装传动轴与主驱动电机驱动连接；四个行走支臂的上端分别通过一舵机与四个机翼一一连接；四个行走支臂靠近下端的内部分别固定有一舵机，该舵机的输出端分别从对应行走支臂的一侧伸出并连接有滑块A，在四个行走支臂靠近下端的另一侧通过弯杆连接有滑块B；在上壳体内部位于每个支臂卡槽的两侧设置有弧形滑槽，滑块A和滑块B分别与支臂卡槽的两侧的弧形滑槽插装配合；所述行走支臂锁解固定机构安装在飞行方向控制机构的顶部；

所述机尾组件包括前机尾节、后机尾节、连接于前后机尾节之间的液压伸缩机构和安装于后机尾节外部的尾部旋桨构成；