[发明专利]一种陆空可变形四足侦察机器人

权利要求书

1.一种陆空可变形四足侦察机器人，其特征在于：包括底座组件，旋转组件以及机尾组件三部分：

所述底座组件包括底壳、固定在底壳下端的两个支撑底板、安装在底壳内部前端位置的侦察摄像头、安装在底壳内部中部位置的飞行方向控制机构、安装在飞行方向控制机构上端部的主驱动电机和安装在底壳内部位于飞行方向控制机构外围的液压升降机构；

所述旋转组件包括上壳体、四个行走支臂、四个机翼、行走支臂锁解固定机构；所述上壳体由支撑平板和四块球面形的外壳壁连接构成，四块球面形的外壳壁之间形成四个支臂卡槽；支撑平板中心设置有轴孔，通过安装传动轴与主驱动电机驱动连接；四个行走支臂的上端分别通过一舵机与四个机翼一一连接；四个行走支臂靠近下端的内部分别固定有一舵机，该舵机的输出端分别从对应行走支臂的一侧伸出并连接有滑块A，在四个行走支臂靠近下端的另一侧通过弯杆连接有滑块B；在上壳体内部位于每个支臂卡槽的两侧设置有弧形滑槽，滑块A和滑块B分别与两侧的弧形滑槽插装配合；所述行走支臂锁解固定机构安装在飞行方向控制机构的顶部；

所述机尾组件包括前机尾节、后机尾节、连接于前后机尾节之间的液压伸缩机构和安装于后机尾节外部的尾部旋桨构成；

在侦察机器人处于飞行状态下，四个行走支臂分别嵌入到上壳体的四个支臂卡槽内，行走支臂锁解固定机构与四个行走 支臂形成锁定配合，液压升降机构处于下工作位，液压升降机构与四个行走支臂下端脱落接触；所述机尾组件处于伸长展开状态；

在侦察机器人处于着陆行走状态，四个行走支臂外转脱离对应支臂卡槽，行走支臂锁解固定机构与四个行走 支臂解除锁定配合，液压升降机构处于上工作位，液压升降机构与四个行走支臂的下端部相接触；所述机尾组件处于收回状态；

所述飞行方向控制机构包括由上至下四个柱形旋转节，分别为一号旋转节，二号旋转节，三号旋转节，四号旋转节；包括两个控制电机，分别为一号控制电机，二号控制电机：包括三个转动轴承，分别为一号轴承，二号轴承，三号轴承；其中，四号旋转节与底壳为一体式设计或固定连接，在四号旋转节上设置有外延伸台，所述二号控制电机固定在该外延伸台上，二号控制电机连接有一号齿轮；三号旋转节下端设置有外齿圈，该外齿圈与一号齿轮啮合；三号旋转节上设置有外延伸台，所述一号控制电机固定在该外延伸台上，一号控制电机连接有二号齿轮；二号旋转节的下端设置有外齿圈，该外齿圈与二号齿轮啮合；一号旋转节和二号旋转节通过一号轴承连接；二号旋转节与三号旋转节通过二号轴承连接；三号旋转节与四号旋转节通过三号轴承连接；

所述行走支臂锁解固定机构包括旋转支撑台架、锁解控制电机以及四根第一锁解臂；所述旋转支撑台架的内部设置有供主驱动电机通过的中心孔，其上端固定连接有从动锥齿轮，其下端沿圆周方向布设有四个销轴，其外圆沿圆周方向均布连接有四个第二锁解臂，四个第二锁解 臂均为L形弯臂；所述四根第一锁解臂为长边上设置有长圆槽的L形弯臂；所述四根第一锁解臂支撑于一号旋转节的顶面上；所述旋转支撑台架设置于四根第一锁解臂的上方并与一号旋转节呈同轴设置；在一号旋转节的顶面上设置有四个沿圆周方向布置的销轴，该四个销轴与旋转支撑台架下端的四个销轴一一配合，分别嵌入到四个第一锁解臂上的长圆槽内；所述锁解控制电机固定安装在上壳体内，锁解控制电机的输出端安装有主动锥齿轮，主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合；在侦察机器人处于飞行状态下，四根第一锁解臂与四个第二锁解臂一一配合，分别插入到四个行走支臂两侧设置的插孔内，使四个行走支臂锁定。

2.根据权利要求1所述的陆空可变形四足侦察机器人，其特征在于：在二号旋转节内设置有电机支撑架，所述主驱动电机固定安装在电机支撑架上。

3.根据权利要求1所述的陆空可变形四足侦察机器人，其特征在于：所述液压升降机构包括至少两个升降支撑件、升降平台及四个舵机；升降支撑件的下端与底壳固定连接；升降支撑件的上端与升降平台支撑连接；所述升降平台设置有四个支撑座，四个支撑座与四个行走支臂的下端一一对应，四个支撑座的上端为圆弧形凹面并设置有舵机安装槽；四个舵机分别安装在四个支撑座的舵机安装槽内，在四个舵机的输出端各连接有一旋转托块，旋转托块的上端为圆弧形凹面；

在侦察机器人处于着陆行走状态，四个行走支臂的下端分别与四个支撑座上端的圆弧形凹面及旋转托块上端的圆弧形凹面形成面接触。