[发明专利]路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于无人船控制技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。通过上述方法，可以有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。

技术领域

本申请属于无人船控制技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

由于海上环境复杂多变，无人船无法与基站或者母船长时间保持通信连接。因此，在通信中断情况下，需要无人船自动返回基站或母船。

现有的无人船自动返航技术中，通常令无人船沿原路返航或沿历史轨迹返航。无人船从基站或母船前往任务点的过程中，需要对经过的区域进行扫描。若无人船在通信中断的情况下沿原路返航，则需要对经过的区域重新进行一次扫描，导致返航效率较低。无人船沿历史轨迹返航的过程，若基站或母船的位置发生了变化，则无人船无法准确搜索出返航到基站或母船的路径，导致返航任务失败。

发明内容

本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；

生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；

根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。

通过本申请实施例中的方法，当无人船在通信中断的情况下返航时，无需对周围区域重新进行一次扫描，而是通过获取历史航行区域的方式规划路线，有效提高了返航效率。另外，在本申请实施例中，先规划多个第一目标区域之间的第一路径，即确定历史航行区域之间的最短路径，再根据第一路径确定从路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径，有效避免了沿着历史航迹直接搜索路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径而导致的返航路线准确性较差的问题，有效提高了返航的成功率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，包括：

计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；

根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标区域中包括多个历史航迹点；

所述计算区域距离，包括：

对于每个第一航迹点，计算所述第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；

将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径，包括：

对所述多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记；

从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域；