[发明专利]路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；

生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；

根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径；

生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，包括：

计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；

根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径；

所述第一目标区域中包括多个历史航迹点，所述计算区域距离，包括：

对于每个第一航迹点，计算所述第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；

将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径，包括：

对所述多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记；

从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域；

将已标记的所述第一目标区域与所述第四目标区域之间的最短路径确定为第三路径；

对所述第四目标区域进行标记；

若存在未标记的所述第一目标区域，则继续根据所述区域距离从未标记的所述第一目标区域中确定出所述第四目标区域；

若不存在未标记的所述第一目标区域，则根据所述第三路径生成所述第一路径。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述继续从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标区域，包括：

从未标记的所述第一目标区域中获取第五目标区域，所述第五目标区域与任意一个已标记的所述第一目标区域相邻；

将与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第五目标区域确定为所述第四目标区域。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一路径确定第二路径，包括：

从所述多个第一目标区域中确定出与所述路径规划起点距离最近的第六目标区域，以及与所述路径规划终点距离最近的第七目标区域；

将所述第一路径中用于连接所述第六目标区域和所述第七目标区域的最短路径确定为第四路径；

确定第五路径和第六路径，所述第五路径为所述路径规划起点到所述第六目标区域之间的最短路径，所述第六路径为所述路径规划终点到所述第七目标区域之间的最短路径；

根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径，包括：

根据预设的搜索距离分别获取所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径中的轨迹采样点；

根据所述轨迹采样点搜索出所述第二路径。