[发明专利]一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆

说明书

本申请实施例提供了一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆，涉及计算机技术领域，所述方法包括：在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。应用本申请实施例提供的方案，可以提高所获得的位姿信息的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆。

背景技术

在车辆管理中，通常需要获得车辆的位姿信息。例如，在自动泊车场景中，为准确地将车辆驶入停车位，需要获得车辆的位置信息和姿态信息。

相关技术中，通常在车辆上部署GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，利用GPS获得车辆的位姿信息。

上述方案中虽然可以获得车辆的位姿信息，但当车辆处于停车场、地下车库等位置处时，GPS信号较弱，从而导致利用GPS获得的车辆的位姿信息的准确度较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆，以提高所获得的位姿信息的准确度。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种位姿信息获得方法，所述方法包括：

在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；

在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

本申请的一个实施例中，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

本申请的一个实施例中，在示教时通过以下方式获得所述参考位姿信息：

获得开始示教时所述车辆的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；

获得所述车载相机持续采集的图像，检测所采集的图像上是否存在所述标志对象；

在检测到连续所述第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续所述第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，确定当前所获得的所述车辆的位姿信息为参考位姿信息。

本申请的一个实施例中，通过以下方式确定车辆的位置处于预设的目标区域：

利用所述车辆上部署的定位系统确定所述车辆的位置信息；

在所确定的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于预设的目标区域。

本申请的一个实施例中，所述参考位置信息为：示教时所述对象消失条件下，利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息；或

在示教时所述对象消失条件满足的情况下，若所述定位系统信号消失，所述参考位置信息为：最近利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息。