[发明专利]一种位姿信息获得方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种位姿信息获得方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定车辆的位置处于预设的目标区域时，获得所述车辆上车载相机持续采集的图像，其中，所述目标区域为：根据示教时所记录的车辆的位置确定的区域；

检测所采集的图像上是否存在预设的标志对象；

在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象消失条件包括如下条件中的至少一种：

检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象；

检测到所述标志对象在图像中占据的面积逐帧减少至零；

检测到所述标志对象在图像中的位置距离当前图像的边界减少至零，且在之后的图像中检测不到所述标志对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在示教时通过以下方式获得所述参考位姿信息：

获得开始示教时所述车辆的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；

获得所述车载相机持续采集的图像，检测所采集的图像上是否存在所述标志对象；

在检测到连续所述第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后、连续所述第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，确定当前所获得的所述车辆的位姿信息为参考位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定车辆的位置处于预设的目标区域：

利用所述车辆上部署的定位系统确定所述车辆的位置信息；

在所确定的位置信息与示教时所记录的参考位置信息所表征位置之间的距离小于预设的距离阈值时，确定车辆的位置处于预设的目标区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考位置信息为：示教时所述对象消失条件下，利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息；或

在示教时所述对象消失条件满足的情况下，若所述定位系统信号消失，所述参考位置信息为：最近利用所述定位系统获得的所述车辆的位置信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位姿信息，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息，包括：

获得所述车辆上所部署的轮速计的计量结果；

利用所述初始位姿信息和计量结果，持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息；或

基于所述初始位姿信息，利用预设的即时同步建图与定位算法持续获得所述车辆行进过程中的位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足对象消失条件的情况下，根据示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，获得所述车辆当前的位姿信息，包括：

在检测到连续第一预设数量帧图像中存在所述标志对象之后，对所述标志对象进行跟踪；

在检测到连续第二预设数量帧图像中不存在所述标志对象的情况下，利用跟踪结果确定所述标志对象从所采集的图像中消失的当前消失位置；

获得示教时所述对象消失条件下记录的参考位姿信息，并获得示教时所记录的、所述标志对象从所采集的图像中消失的参考消失位置；

确定所述当前消失位置相对所述参考消失位置的偏差，利用所述偏差对所述参考位姿信息进行修正，得到所述车辆当前的位姿信息。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述标志对象包括以下对象中的一种或多种：符合预设标准的标志牌、闸机、道路指示牌。