[发明专利]一种飞行装置的靶标角度识别方法、装置

说明书

本申请涉及一种飞行装置的靶标角度识别方法、装置。所述方法包括：采集的场景检测图像；将所述场景检测图像进行色彩空间的转换，获得色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像；根据色调、饱和度和亮度是否符合预定的条件，从而确定对应模式的标准靶标图像；根据所述标准靶标图像旋转预设角度获得多张标准模板图像；根据多张标准模板图像与采集靶标的待检测图像进行特征点对匹配计算单应矩阵，分解获得旋转矩阵，计算所述待检测图像的靶标区域图像相对于所述标准靶标图像的旋转角度值；对所有旋转角度值进行排序并计算中值，得到飞行装置的当前航向到标准靶标图像正向的靶标角度。采用本方法能够提高靶标角度计算的精确度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种飞行装置的靶标角度识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

近年来，无人机行业发展迅速，无人机在航拍、救灾、物流配送等领域发挥着重要作用，与此同时，随着城市空中无人运输的逐渐放开，包含无人机、无人站、云平台等在内的自动配送网络应运而生。在提高配送效率的同时，也对无人机安全起降提出了更高要求，例如，无人站的出现，要求无人机降落更加精细化。无人机自主起降技术是提高飞机自主飞行安全性和工作效率的关键技术之一，并受到了广泛关注。其中，靶标角度识别作为飞机降落过程中指导飞机基于无人站进行姿态调整的一种技术手段，对飞机安全降落有着重要意义。

现有的无人机降落方式主要有：第一，基于RTK地面站的降落技术，通过RTK基站给无人机机场发送自身在大地坐标系下的精确位置；第二，基于图像处理的技术，使用无人机机载图像识别地面目标降落点，获得目标降落点与无人机的相对位置。其中，图像处理的视觉降落技术作为更灵活、更经济的方式给自主安全降落提供了广阔的市场前景，降落过程中的角度检测(姿态调整)作为无人机安全降落和关键技术之一，也受到广泛关注。

现有对能够适用自定义图案的靶标进行位置检测和角度识别。然而，现有的对靶标角度进行识别的方法，无法根据周围的环境变化，实时调整与模板图像的匹配数据，以至最终靶标角度的识别精度降低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高靶标角度识别精确度的一种飞行装置的靶标角度识别方法、装置。

一种飞行装置的靶标角度识别方法，所述方法包括：

获取飞行装置在预设高度范围内采集的场景检测图像；

将所述场景检测图像进行RGB色彩空间到HSV色彩空间的转换，获得色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像；

根据色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像确定色调、饱和度和亮度是否符合预定的条件，从而确定场景检测图像对应模式的标准靶标图像；

根据所述标准靶标图像旋转预设角度获得多张标准模板图像；

根据多张标准模板图像与采集靶标的待检测图像进行特征点对匹配，获得匹配的特征点对信息，再根据特征点信息计算单应矩阵，并对所述单应矩阵分解获得旋转矩阵，根据旋转矩阵计算所述待检测图像的靶标区域图像相对于所述标准靶标图像的旋转角度值；

对所述靶标区域图像相对于所述标准靶标图像的所有旋转角度值进行排序并计算中值，得到飞行装置的当前航向到标准靶标图像正向的靶标角度。

在其中一个实施例中，将所述场景检测图像进行RGB色彩空间到HSV色彩空间的转换，获得色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像，包括：将场景检测图像imgM，通过opencv算法进行处理，获得色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像。