[发明专利]一种飞行装置的靶标角度识别方法、装置

权利要求书

1.一种飞行装置的靶标角度识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取飞行装置在预设高度范围内采集的场景检测图像；

将所述场景检测图像进行RGB色彩空间到HSV色彩空间的转换，获得色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像；

根据色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像确定色调、饱和度和亮度是否符合预定的条件，从而确定场景检测图像对应模式的标准靶标图像；其中，预定条件为用于判断当前环境的判断条件，预定条件不同则代表环境的不同，可以根据不同的环境来设定预定条件；

根据所述标准靶标图像旋转预设角度获得多张标准模板图像；

根据多张标准模板图像与采集靶标的待检测图像进行特征点对匹配，获得匹配的特征点对信息，再根据特征点信息计算单应矩阵，并对所述单应矩阵分解获得旋转矩阵，根据旋转矩阵计算所述待检测图像的靶标区域图像相对于所述标准靶标图像的旋转角度值；

对所述靶标区域图像相对于所述标准靶标图像的所有旋转角度值进行排序并计算中值，得到飞行装置的当前航向到标准靶标图像正向的靶标角度；具体为：

对所述靶标区域图像相对于所述标准靶标图像的所有旋转角度值进行排序并计算中值；

在所述待检测图像为第一帧图像时，将所述中值作为飞行装置的当前航向到标准靶标图像正向的靶标角度；

在所述待检测图像不为第一帧图像时，判断上一帧的待检测图像的靶标角度与所述中值之差的余弦值，是否大于或等于角度阈值；

如果所述余弦值大于或等于角度阈值，则判断所述中值未发生跳变，将所述中值作为飞行装置的当前航向到标准靶标图像正向的靶标角度；

如果所述余弦值小于角度阈值，则判断所述中值发生跳变，当前帧的待检测图像计算得到的靶标角度为无效值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述场景检测图像进行RGB色彩空间到HSV色彩空间的转换，获得色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像，包括：

将场景检测图像imgM，通过opencv算法进行处理，获得色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像确定色调、饱和度和亮度是否符合预定的条件，从而确定场景检测图像对应模式的标准靶标图像，包括：

计算亮度通道图像的亮度平均值，并判断亮度平均值是否大于或等于亮度阈值；

如果亮度平均值大于或等于亮度阈值，则确定场景检测图像对应白天模式的标准靶标图像；

如果亮度平均值小于亮度阈值，则确定场景检测图像对应黑夜模式的标准靶标图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像确定色调、饱和度和亮度是否符合预定的条件，从而确定场景检测图像对应模式的标准靶标图像，包括：

计算饱和度通道图像的饱和度平均值，并判断饱和度平均值是否大于或等于饱和度阈值；

如果饱和度平均值大于或等于饱和度阈值，则确定场景检测图像对应晴天模式的标准靶标图像；

如果饱和度平均值小于饱和度阈值，则确定场景检测图像对应阴天模式的标准靶标图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据色调通道图像、饱和度通道图像和亮度通道图像确定色调、饱和度和亮度是否符合预定的条件，从而确定场景检测图像对应模式的标准靶标图像，包括：

计算色调通道图像的色调平均值，并判断色调平均值是否大于或等于色调阈值；

如果色调平均值大于或等于色调阈值，则确定场景检测图像对应夏天模式的标准靶标图像；

如果色调平均值小于色调阈值，则确定场景检测图像对应冬天模式的标准靶标图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准靶标图像旋转预设角度获得多张标准模板图像，包括：

根据标准靶标图像，在360度范围内沿所述标准靶标图像中心按照同一方向旋转，每旋转预设角度获得一张标准模板图像，并记录每张标准模板图像与所述标准靶标图像的相对角度值。