[发明专利]管道内壁图像的生成方法、装置及终端设备

说明书

本申请实施例提供了一种管道内壁图像的生成方法、装置及终端设备，其中方法包括：根据管道内壁视频的拍摄参数从管道内壁视频提取至少两张关键帧；将各关键帧转换为平面图；将平面图进行径向畸变矫正处理，得到矫正图；根据至少两张矫正图获取管道内壁图像。通过所提供的管道内壁图像的生成方案，降低管道内壁图像检测过程中对载具平台的硬件要求，通过采集的管道内壁视频可生成平面图，对平面图进行矫正，根据矫正图得到管道内壁图像，适用于多种角度放置的管道，扩大了适用范围，提高管道内壁图像的检测效果，降低应用难度。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种管道内壁图像的生成方法、装置及终端设备。

背景技术

现有技术中，为了探测管道内部实际情况，需要采集管道内部图像。因为拍摄角度原因，现有采集到的管道内壁图像类似于全景图像，需要通过畸变矫正获得平面图。传统的获得管道内壁图像的方式为人工测绘来获得，对人员技术要求较高，精度不准确。现有的获得管道内壁图像的方式需要搭载平台，且对搭载平台的要求较高。现有技术中，基于平面图的图像拼接来获得管道内壁的完整平面图。通过在载具平台两侧设置线阵电荷耦合器件(Charge-coupled Device，CCD)，每个线阵CCD分别通过电机实现0-180°的旋转，通过对两个线阵CCD采集的管道内壁图像进行图像拼接来获得管道360°的平面图，同时，载具平台上搭载了测距仪用于记录管道深度。现有技术中，基于平面图进行图像拼接得到管道内壁完整平面图，对载具平台的硬件要求较高，要求载具平台具有不倾斜前行的平衡机构，以及控制CCD旋转的电机，而且只能应用于水平管道，导致得到的管道内壁平面图的效果较差，应用难度比较大。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种管道内壁图像的生成方法、装置及终端设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种管道内壁图像的生成方法，所述方法包括：

根据管道内壁视频的拍摄参数从所述管道内壁视频提取至少两张关键帧；

将各关键帧转换为平面图；

将所述平面图进行径向畸变矫正处理，得到矫正图；

根据至少两张所述矫正图获取管道内壁图像。

可选的，所述拍摄参数包括各视频帧对应的拍摄时刻和/或管道深度信息，所述根据管道内壁视频的拍摄参数从所述管道内壁视频提取至少两张关键帧，包括：

根据所述管道深度信息及所述拍摄时刻，确定拍摄所述管道内壁视频时的摄像头速度；

根据所述摄像头速度确定用于选取关键帧的选帧频率；

根据所述选帧频率从所述管道内壁视频提取所述至少两张关键帧；

或者，所述根据管道内壁视频的拍摄参数从所述管道内壁视频提取至少两张关键帧，包括：

每隔预设时间间隔从所述拍摄时刻中确定至少两个目标拍摄时刻；

从所述管道内壁视频提取各目标拍摄时刻对应的视频帧作为所述至少两张关键帧。

可选的，所述将各关键帧转换为平面图，包括：

确定所述各关键帧的圆心，根据所述圆心、预先获取的内直径及外直径从所述各关键帧上获取环形图；

根据环形图与平面图的像素坐标映射关系，对所述环形图的像素坐标进行映射处理，得到所述平面图。

可选的，所述将所述平面图进行径向畸变矫正处理，得到矫正图，包括：

根据管道内径、拍摄所述管道内壁视频的摄像头的焦距、所述外直径及遍历到的矫正图垂直偏移量确定对应的平面图垂直偏移量；

根据所述平面图垂直偏移量对所述平面图进行映射处理，得到矫正图。